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专利号: 2021800017068
申请人: 商汤国际私人有限公司
专利类型:其他
专利状态:已下证
更新日期:2025-11-18
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种生成点云补全网络的方法,包括:

基于隐空间采样出隐空间向量;

将所述隐空间向量输入至第一点云补全网络以获取基于所述隐空间向量生成的第一点云数据;

确定所述第一点云数据中的点的分布特征;

根据所述点的分布特征调整所述第一点云补全网络,以生成第二点云补全网络;

其中,所述第二点云补全网络用于对游戏区域内的游戏参与者的第一待处理点云以及游戏对象的第二待处理点云进行补全,得到所述第一待处理点云对应的第一经处理点云以及所述第二待处理点云对应的第二经处理点云,所述第一经处理点云和所述第二经处理点云用于对所述游戏参与者和所述游戏对象进行关联处理。

2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述确定所述第一点云数据中的点的分布特征,包括:确定所述第一点云数据中的多个点云块;

计算所述多个点云块的点密度的方差,作为所述第一点云数据中的点的分布特征。

3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述确定所述第一点云数据中的多个点云块,包括:从所述第一点云数据中采样多个种子位置的点作为种子点;

针对每个种子点,确定所述种子点的多个邻近点,并将所述种子点与所述多个邻近点确定为一个点云块。

4.根据权利要求3所述的方法,其中,所述点云块的点密度根据所述点云块内的种子点与所述种子点的各邻近点之间的距离确定。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法,其中,所述根据所述点的分布特征调整所述第一点云补全网络,以生成第二点云补全网络,包括:基于所述第一点云数据中的点的分布特征建立第一损失函数,所述第一损失函数表征第一点云数据中的点的分布的均匀性;

基于所述第一点云数据与样本点云数据集中的完整点云数据建立第二损失函数,所述第二损失函数表征所述第一点云数据与所述完整点云数据之间的差异;

基于所述第一损失函数和第二损失函数对所述第一点云补全网络进行训练,得到所述第二点云补全网络。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法,其中,所述根据所述点的分布特征调整所述第一点云补全网络,以生成第二点云补全网络,包括:基于所述第一点云数据中的点的分布特征建立第三损失函数;

基于所述第一点云数据经过预设的退化处理后得到的相应点云数据与从物理空间采集的真实点云数据之间的差异建立第四损失函数;

基于所述第三损失函数和第四损失函数对所述第一点云补全网络进行优化,得到所述第二点云补全网络。

7.根据权利要求6所述的方法,其中,所述预设的退化处理包括:对所述真实点云数据中的任意一个目标点,从所述第一点云数据中确定与所述目标点最邻近的至少一个邻近点;

将所述真实点云数据中各个目标点在所述第一点云数据中的邻近点的并集确定为所述相应点云数据。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的方法,还包括:获取点云采集装置从三维空间中采集的原始点云数据;

对所述原始点云数据进行点云分割得到至少一个对象的第二点云数据;

采用第二点云补全网络对所述第二点云数据进行补全。

9.根据权利要求8所述的方法,还包括:

根据至少两个对象的补全后的第二点云数据检测所述至少两个对象之间的关联性。

10.一种点云数据的处理方法,包括:

获取游戏区域内的游戏参与者的第一待处理点云以及游戏对象的第二待处理点云;

将所述第一待处理点云和所述第二待处理点云输入预先训练的第二点云补全网络,获取所述第二点云补全网络输出的所述第一待处理点云对应的第一经处理点云以及所述第二待处理点云对应的第二经处理点云;

基于所述第一经处理点云和所述第二经处理点云对所述游戏参与者和所述游戏对象进行关联处理;

其中,所述第二点云补全网络通过基于第一点云数据中的点的分布特征对第一点云补全网络进行调整得到,且所述第一点云数据由所述第一点云补全网络基于隐空间向量生成。

11.根据权利要求10所述的方法,所述游戏对象包括所述游戏区域内投入的游戏币;所述方法还包括:基于所述第一经处理点云和所述第二经处理点云的关联结果,确定所述游戏参与者在所述游戏区域内投入的游戏币。

12.根据权利要求10或11所述的方法,还包括:

基于所述第一经处理点云和所述第二经处理点云的关联结果,确定所述游戏参与者针对所述游戏对象执行的动作。

13.根据权利要求10至12任意一项所述的方法,所述获取游戏区域内的游戏参与者的第一待处理点云以及游戏对象的第二待处理点云,包括:获取设置在所述游戏区域周围的点云采集装置采集的原始点云数据;

对所述原始点云数据进行点云分割,得到所述游戏参与者的第一待处理点云以及游戏对象的第二待处理点云。

14.根据权利要求10至13任意一项所述的方法,

所述第二点云补全网络用于对多个类别的游戏参与者的第一待处理点云和/或多个类别的游戏对象的第二待处理点云进行补全;或者所述第二点云补全网络包括第一点云补全子网络和第二点云补全子网络,所述第一点云补全子网络用于对第一类别的游戏参与者的第一待处理点云进行补全,所述第二点云补全子网络用于对第二类别的游戏对象的第二待处理点云进行补全。

15.一种生成点云补全网络的装置,包括:

采样模块,用于基于隐空间采样出隐空间向量,将所述隐空间向量输入至第一点云补全网络以获取基于所述隐空间向量生成的第一点云数据;

确定模块,用于确定所述第一点云数据中的点的分布特征;

生成模块,用于根据所述点的分布特征调整所述第一点云补全网络,以生成第二点云补全网络;

其中,所述第二点云补全网络用于对游戏区域内的游戏参与者的第一待处理点云以及游戏对象的第二待处理点云进行补全,得到所述第一待处理点云对应的第一经处理点云以及所述第二待处理点云对应的第二经处理点云,所述第一经处理点云和所述第二经处理点云用于对所述游戏参与者和所述游戏对象进行关联处理。

16.一种点云数据的处理装置,包括:

获取模块,用于获取游戏区域内的游戏参与者的第一待处理点云以及游戏对象的第二待处理点云;

输入模块,用于将所述第一待处理点云和所述第二待处理点云输入预先训练的第二点云补全网络,获取所述第二点云补全网络输出的所述第一待处理点云对应的第一经处理点云以及所述第二待处理点云对应的第二经处理点云;

关联处理模块,用于基于所述第一经处理点云和所述第二经处理点云对所述游戏参与者和所述游戏对象进行关联处理;

其中,所述第二点云补全网络通过基于第一点云数据中的点的分布特征对第一点云补全网络进行调整得到,且所述第一点云数据由所述第一点云补全网络基于隐空间向量生成。

17.一种点云数据的处理系统,包括:

点云采集装置,设置在游戏区域周围,用于采集所述游戏区域内的游戏参与者的第一待处理点云以及游戏对象的第二待处理点云;以及处理单元,与所述点云采集装置通信连接,用于将所述第一待处理点云和所述第二待处理点云输入预先训练的第二点云补全网络,获取所述第二点云补全网络输出的所述第一待处理点云对应的第一经处理点云以及所述第二待处理点云对应的第二经处理点云,并基于所述第一经处理点云和所述第二经处理点云对所述游戏参与者和所述游戏对象进行关联处理;

其中,所述第二点云补全网络通过基于第一点云数据中的点的分布特征对第一点云补全网络进行调整得到,且所述第一点云数据由所述第一点云补全网络基于隐空间向量生成。

18.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现权利要求1至14任意一项所述的方法。

19.一种计算机设备,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至14任意一项所述的方法。

20.一种计算机程序产品,包括计算机可读代码,所述计算机可读代码被处理器执行以实现权利要求1至14任意一项所述的方法。