1.一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，其特征在于，用于与软体驱动器(1)连接；包括：

蛇形链本体(2)；所述蛇形链本体(2)包括多个串联连接的万向节(21)；

固定座(3)；所述固定座(3)与所述蛇形链本体(2)的一端固定连接；所述固定座(3)上开设有线孔(31)和气孔(32)；

锁定线组(4)；所述锁定线组(4)包括均匀环绕所述蛇形链本体(2)轴线的至少三根锁定线(41)；所述锁定线(41)一端与远离所述固定座(3)的万向节(21)固定，所述锁定线(41)依次穿过多个所述万向节(21)，另一端穿过所述线孔(31)；

柔性包裹囊(5)；所述柔性包裹囊(5)为一端开口的圆柱型气囊，且套设在所述蛇形链本体(2)外侧；所述柔性包裹囊(5)的开口端与所述固定座(3)密封连接，且与所述气孔(32)连通。

2.根据权利要求1所述的一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，其特征在于，所述万向节(21)为十字轴万向节、球叉式万向节或球笼式万向节。

3.根据权利要求1所述的一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，其特征在于，所述万向节(21)包括壳体(211)和固定在所述壳体(211)端头的球头(212)；所述壳体(211)侧壁沿其轴向方向开设有用于所述锁定线(41)穿过的控制孔(2111)。

4.根据权利要求1所述的一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，其特征在于，所述锁定线(41)为表面光滑的金属线。

5.根据权利要求1所述的一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，其特征在于，所述软体驱动器(1)为筒状的气动软体结构，所述软体驱动器(1)套设在所述柔性包裹囊(5)的外侧。

6.根据权利要求1所述的一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，其特征在于，所述锁定线(41)的数量为3根。

7.根据权利要求1所述的一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，其特征在于，所述锁定线(41)穿出所述线孔(31)后与电机的动力输出轴连接，且通过所述电机的正反转动控制所述锁定线(41)的长度控制。

8.根据权利要求1所述的一种基于万向节的仿脊椎变刚度结构，其特征在于，所述气孔(32)连接有真空泵。