1.基于双拉线传感器的机器人运动距离测量装置，其特征在于，包括：机器人(1)，用于运动并带动测量装置(2)运动；

末端连接器(3)，包括用于与机器人(1)连接的转接板(31)，且所述转接板(31)上设有圆柱凸台(32)；

所述圆柱凸台(32)上活动连接有U型旋转臂，且所述U型旋转臂上活动设有用于与测量装置(2)的拉线(4)连接的L形旋转臂；

末端连接器(3)，用于控制测量装置(2)的拉线(4)始终相交于圆柱凸台(32)中心线与L形旋转臂旋转轴线的交点处；

测量装置(2)，用于反馈机器人(1)运动过程中拉线(4)的长度变化及拉线(4)与重力方向的夹角。

2.根据权利要求1所述的基于双拉线传感器的机器人运动距离测量装置，其特征在于：所述U型旋转臂数量为2，且分别为U型旋转臂a(33)及U型旋转臂b(34)；

所述L形旋转臂数量为2，且分别为L形旋转臂a(35)及L形旋转臂b(36)。

3.根据权利要求1所述的基于双拉线传感器的机器人运动距离测量装置，其特征在于：两个所述L形旋转臂的旋转轴线共线。

4.根据权利要求1所述的基于双拉线传感器的机器人运动距离测量装置，其特征在于：所述L形旋转臂上设有与圆柱凸台(32)中心线同心的拉线安装孔(37)，用于控制测量装置(2)的拉线(4)始终相交于圆柱凸台(32)中心线与L形旋转臂旋转轴线的交点处。

5.根据权利要求1所述的基于双拉线传感器的机器人运动距离测量装置，其特征在于：所述测量装置(2)包括安装板(21)，所述安装板(21)两端设有反馈拉线(4)的长度变化的拉线传感器，且所述拉线传感器的拉线(4)与L形旋转臂连接。

6.根据权利要求1所述的基于双拉线传感器的机器人运动距离测量装置，其特征在于：拉线传感器的所述拉线(4)上固定套接有圆柱体(24)，且所述圆柱体(24)外固定套接有反馈拉线(4)与重力方向的夹角的二轴倾角仪。

7.根据权利要求5或6所述的基于双拉线传感器的机器人运动距离测量装置，其特征在于：拉线传感器的数量为2，且分别为拉线传感器a(22)及拉线传感器b(23)；

二轴倾角仪的数量为2，且分别为二轴倾角仪a(25)及二轴倾角仪b(26)。

8.基于双拉线传感器的机器人运动距离测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将测量装置(2)固定安装在机器人(1)前侧，拉线传感器a(22)与拉线传感器b(23)的拉线(4)出口距离为L；

步骤2：当机器人(1)运动到P1点后，拉线传感器a(22)与拉线传感器b(23)分别输出其拉线(4)长度值，二轴倾角仪a(25)与二轴倾角仪b(26)分别输出与重力方向的三个夹角，并计算出拉线(4)的两个方向向量及两个方向向量的夹角θ1；

步骤3：当机器人(1)运动到P2点后，拉线传感器a(22)与拉线传感器b(23)分别输出其拉线(4)长度值，二轴倾角仪a(25)与二轴倾角仪b(26)分别输出与重力方向的三个夹角，并计算出拉线(4)的两个方向向量及两个方向向量的夹角θ2；

步骤4：通过P1点和P2点一拉线传感器的拉线(4)的方向向量的夹角θ3及P1点和P2点另一拉线传感器的拉线(4)的方向向量的夹角θ4，确定P1点到P2点的直线距离为D；

步骤5：通过误差模型对测量误差进行补偿。

9.根据权利要求8所述的基于双拉线传感器的机器人运动距离测量方法，其特征在于，所述步骤5中：测量误差与拉线(4)的倾斜角度成正比，因此，误差模型定义为：，其中δ为拉线(4)与垂直线的夹角。