1.一种基于OPC UA的工业设备自动发现方法，其特征在于，所述方法包括：工作站内的设备配置协调器通过发送带有资源信息的mDNS报文向设备发现控制器进行注册；

新加入设备首次入网时，进行网络初始化，新加入设备上的OPC UA服务器向设备发现控制器发送带有资源信息的mDNS报文；

设备发现控制器收到新加入设备的mDNS报文之后，将新加入设备同一工作站下的设备配置协调器的LDS‑ME服务器的URL响应给新加入设备；

新加入设备通过URL找到本工作站的设备配置协调器，并将其自身的OPC UA服务器向设备配置协调器进行登记注册；

设备配置协调器把新加入设备的OPC UA服务器的URL缓存到服务器列表，完成新设备的发现过程。

2.根据权利要求1所述的一种基于OPC UA的工业设备自动发现方法，其特征在于，在所述工作站内的设备配置协调器通过发送带有资源信息的mDNS报文向设备发现控制器进行注册之前还包括设备配置协调器创建OPC UA服务器并将其配置为LDS‑ME服务器。

3.根据权利要求1所述的一种基于OPC UA的工业设备自动发现方法，其特征在于，所述工作站内的设备配置协调器通过发送带有资源信息的mDNS报文向设备发现控制器进行注册包括：

设备配置协调器上的LDS‑ME服务器向设备发现控制器发送带有OPC UA服务器资源信息的mDNS报文，由mDNS包处理器进行解析；

设备发现控制器的mDNS包处理器将解析出来的设备配置协调器的LDS‑ME服务器的URL、IP地址和端口号存储到mDNS分组列表；

设备发现控制器的OPC UA客户端通过设备配置协调器的LDS‑ME服务器的URL和端口号获取设备配置协调器的资源信息，并将资源信息交由拓扑管理器；

拓扑管理器根据设备发现控制器的OPC UA客户端读取的资源信息更新整个网络的设备配置协调器在网络中的拓扑结构；

设备发现控制器对设备配置协调器进行回应，并完成设备配置协调器向设备发现控制器的注册。

4.根据权利要求1所述的一种基于OPC UA的工业设备自动发现方法，其特征在于，所述将新加入设备同一工作站下的设备配置协调器的LDS‑ME服务器的URL响应给新加入设备包括设备发现控制器将新加入设备的mDNS报文解析出来的IP地址和缓存的设备配置协调器mDNS报文对应的IP地址进行比较，如果设备的IP的地址和设备配置协调器的IP地址在同一子网下，设备发现控制器则会对该mDNS报文进行回应，并将设备配置协调器的LDS‑ME服务器的URL响应给新加入设备，否则不予回应。

5.根据权利要求1所述的一种基于OPC UA的工业设备自动发现方法，其特征在于，所述设备发现控制器收到新加入设备的mDNS报文之前还包括设备发现控制器将新加入设备的mDNS报文与缓存的设备配置协调器的mDNS报文进行比对，判断设备配置协调器与新加入设备是否处于同一工作站。

6.一种基于OPC UA的工业设备自动配置方法，其特征在于，所述方法包括：新加入设备向本工作站内的设备配置协调器登记注册后，以AML‑OPC UA服务器的形式对外提供服务；

设备配置协调器的OPC UA客户端通过LDS‑ME服务器连接到新加入设备，并对新加入设备下发行为执行命令，完成对新加入设备的配置。

7.根据权利要求6所述的一种基于OPC UA的工业设备自动配置方法，其特征在于，所述以AML‑OPC UA服务器的形式对外提供服务包括新加入设备将自身的AML描述模型转换成OPC UA信息模型，通过设备上的OPC UA接口将新加入设备OPC UA服务器转换为AML‑OPC UA服务器，并以AML‑OPC UA服务器的形式对外提供服务，包括设备的属性和具备的技能信息。

8.根据权利要求6所述的一种基于OPC UA的工业设备自动配置方法，其特征在于，所述设备配置协调器的OPC UA客户端通过LDS‑ME服务器连接到新加入设备，并对新加入设备下发行为执行命令包括本工作站上设备配置协调器的OPC UA客户端通过设备配置协调器的LDS‑ME服务器找到新加入设备的AML‑OPC UA服务器URL，并通过该URL连接到新加入设备，调用read方法读取设备的信息并缓存到技能分组列表，根据所读到的技能信息，通过write方法对新加入设备下发行为执行命令，新加入设备收到执行命令就会开始执行动作，完成新加入设备的配置。

9.根据权利要求6所述的一种基于OPC UA的工业设备自动配置方法，其特征在于，所述方法还包括若新加入设备的技能参数会引起本工作站中已加入设备的行为改变时，设备配置协调器更新自己的技能分组列表中已加入设备的技能信息，并对已加入设备下发技能更改和行为执行命令，实现已加入设备的实时和动态配置。

10.根据权利要求6所述的一种基于OPC UA的工业设备自动配置方法，其特征在于，所述方法还包括所有新加入设备和已加入设备在指定周期内向设备配置协调器登记注册，告知设备配置协调器自己仍处于正常状态，如果超过一个注册周期，设备配置协调器没收到已加入设备或新加入设备的注册信息，或设备正常退出网络，设备配置协调器就会更新其自身的OPC UA服务器列表和技能分组列表，然后向其他设备下发技能更改或行为更改命令。