1.一种标注信息生成方法，其特征在于，包括：

获取由图像采集设备在移动过程中采集的第一类图像及第二类图像、所述图像采集设备的移动参数、所述图像采集设备采集所述第一类图像及所述第二类图像时的姿态，其中，所述第一类图像包括待标注对象及第一标志物，所述第二类图像包括待标注对象且不包括第一标志物，所述待标注对象与所述第一标志物在世界坐标系中的相对位姿不变；

针对每一个第一类图像，确定该第一类图像中所述第一标志物的位姿；

针对每一个第一类图像，根据预先确定的所述第一标志物与所述待标注对象的相对位姿关系、该第一类图像中所述第一标志物的位姿，确定该第一类图像中所述待标注对象的位姿；

针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数、所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态及所述第一类图像中所述待标注对象的位姿，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿；

基于各所述第二类图像中所述待标注对象的位姿，生成各所述第二类图像中所述待标注对象的标注信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取由图像采集设备采集的第三类图像，其中，所述第三类图像包括设置有第二标志物的待标注对象及第一标志物，所述第二标志物设置在所述待标注对象的关键点上；

针对每一个第三类图像，确定该第三类图像中所述第二标志物与所述第一标志物的相对位姿关系；

针对每一个第三类图像，基于该述第三类图像中所述第二标志物与所述第一标志物的相对位姿关系，确定所述第一标志物与所述待标注对象的相对位姿关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数、所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态及所述第一类图像中所述待标注对象的位姿，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿，包括：针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数及所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态，确定所述图像采集设备采集指定第一类图像与采集该第二类图像时的位姿变换参数，得到该第二类图像的第一位姿变换参数；

根据该第二类图像的第一位姿变换参数，确定所述指定第一类图像与该第二类图像之间的图像坐标转换关系；

根据该第二类图像的图像坐标转换关系及所述指定第一类图像中所述待标注对象的位姿，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数、所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态及所述第一类图像中所述待标注对象的位姿，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿，包括：针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数，确定所述图像采集设备采集指定第一类图像时的第一世界坐标及采集该第二类图像时的第二世界坐标；

根据所述指定第一类图像中所述待标注对象的位姿、所述图像采集设备采集所述指定第一类图像时的姿态、所述第一世界坐标，确定所述待标注对象的第三世界坐标；

根据所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态、所述第二世界坐标及所述第三世界坐标，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿。

5.根据权利要求1‑4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述图像采集设备的移动参数及所述姿态，确定所述图像采集设备采集至少两幅第一类图像时的位姿变换参数，得到第二位姿变换参数；

根据所述至少两幅第一类图像中一第一类图像中的待标注对象的位姿、以及所述第二位姿变换参数，确定所述至少两幅第一类图像中其他第一类图像中的待标注对象的预测位姿；

根据所述至少两幅第一类图像中其他第一类图像中的待标注对象的位姿及所述预测位姿，确定位姿校正参数；

利用所述位姿校正参数对所述第二类图像中所述待标注对象的位姿进行校正。

6.一种标注信息生成系统，其特征在于，包括：

图像采集设备、第一标志物生成设备、计算设备；

所述第一标志物生成设备，用于在指定位置处生成第一标志物；

所述图像采集设备，用于在移动过程中采集待标注对象的第一类图像及第二类图像，并记录移动过程中的移动参数、采集所述第一类图像及所述第二类图像时的姿态，其中，所述第一类图像中包括第一标志物，所述第二类图像中不包括所述第一标志物，所述待标注对象与所述第一标志物在世界坐标系中的相对位姿不变；

所述计算设备，用于针对每一个第一类图像，确定该第一类图像中所述第一标志物的位姿；针对每一个第一类图像，根据预先确定的所述第一标志物与所述待标注对象的相对位姿关系、该第一类图像中所述第一标志物的位姿，确定该第一类图像中所述待标注对象的位姿；针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数、所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态及所述第一类图像中所述待标注对象的位姿，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿；基于各所述第二类图像中所述待标注对象的位姿，生成各所述第二类图像中所述待标注对象的标注信息。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二标志物，所述第二标志物设置在所述待标注对象的关键点上；

所述图像采集设备，还用于采集设置有第二标志物的待标注对象的第三类图像，其中，所述第三类图像包括所述第一标志物；

所述计算设备，还用于确定所述第三类图像中所述第二标志物与所述第一标志物的相对位姿关系；基于所述第三类图像中所述第二标志物与所述第一标志物的相对位姿关系，确定所述第一标志物与所述待标注对象的相对位姿关系。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述计算设备，具体用于：针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数及所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态，确定所述图像采集设备采集指定第一类图像与采集该第二类图像时的位姿变换参数，得到该第二类图像的第一位姿变换参数；根据该第二类图像的第一位姿变换参数，确定所述指定第一类图像与该第二类图像之间的图像坐标转换关系；根据该第二类图像的图像坐标转换关系及所述指定第一类图像中所述待标注对象的位姿，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述计算设备，具体用于：针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数，确定所述图像采集设备采集指定第一类图像时的第一世界坐标及采集该第二类图像时的第二世界坐标；根据所述指定第一类图像中所述待标注对象的位姿、所述图像采集设备采集所述指定第一类图像时的姿态、所述第一世界坐标，确定所述待标注对象的第三世界坐标；根据所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态、所述第二世界坐标及所述第三世界坐标，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿。

10.根据权利要求6‑9任一所述的系统，其特征在于，所述计算设备，还用于：根据所述图像采集设备的移动参数及所述姿态，确定所述图像采集设备采集至少两幅第一类图像时的位姿变换参数，得到第二位姿变换参数；根据所述至少两幅第一类图像中一第一类图像中的待标注对象的位姿、以及所述第二位姿变换参数，确定所述至少两幅第一类图像中其他第一类图像中的待标注对象的预测位姿；根据所述至少两幅第一类图像中其他第一类图像中的待标注对象的位姿及所述预测位姿，确定位姿校正参数；利用所述位姿校正参数对所述第二类图像中所述待标注对象的位姿进行校正。

11.一种标注信息生成装置，其特征在于，包括：

第一参数获取模块，用于获取由图像采集设备在移动过程中采集的第一类图像及第二类图像、所述图像采集设备的移动参数、所述图像采集设备采集所述第一类图像及所述第二类图像时的姿态，其中，所述第一类图像包括待标注对象及第一标志物，所述第二类图像包括待标注对象且不包括第一标志物，所述待标注对象与所述第一标志物在世界坐标系中的相对位姿不变；

第一位姿确定模块，用于针对每一个第一类图像，确定该第一类图像中所述第一标志物的位姿；

第二位姿确定模块，用于针对每一个第一类图像，根据预先确定的所述第一标志物与所述待标注对象的相对位姿关系、该第一类图像中所述第一标志物的位姿，确定该第一类图像中所述待标注对象的位姿；

第三位姿确定模块，用于针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数、所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态及所述第一类图像中所述待标注对象的位姿，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿；

标注信息生成模块，用于基于各所述第二类图像中所述待标注对象的位姿，生成各所述第二类图像中所述待标注对象的标注信息。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二参数获取模块，用于获取由图像采集设备采集的第三类图像，其中，所述第三类图像包括设置有第二标志物的待标注对象及第一标志物，所述第二标志物设置在所述待标注对象的关键点上；

第一位姿关系确定模块，用于针对每一个第三类图像，确定该第三类图像中所述第二标志物与所述第一标志物的相对位姿关系；

第二位姿关系确定模块，用于针对每一个第三类图像，基于该述第三类图像中所述第二标志物与所述第一标志物的相对位姿关系，确定所述第一标志物与所述待标注对象的相对位姿关系；

位姿校正模块，用于根据所述图像采集设备的移动参数及所述姿态，确定所述图像采集设备采集至少两幅第一类图像时的位姿变换参数，得到第二位姿变换参数；根据所述至少两幅第一类图像中一第一类图像中的待标注对象的位姿、以及所述第二位姿变换参数，确定所述至少两幅第一类图像中其他第一类图像中的待标注对象的预测位姿；根据所述至少两幅第一类图像中其他第一类图像中的待标注对象的位姿及所述预测位姿，确定位姿校正参数；利用所述位姿校正参数对所述第二类图像中所述待标注对象的位姿进行校正；

所述第三位姿确定模块，具体用于针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数及所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态，确定所述图像采集设备采集指定第一类图像与采集该第二类图像时的位姿变换参数，得到该第二类图像的第一位姿变换参数；根据该第二类图像的第一位姿变换参数，确定所述指定第一类图像与该第二类图像之间的图像坐标转换关系；根据该第二类图像的图像坐标转换关系及所述指定第一类图像中所述待标注对象的位姿，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿；或所述第三位姿确定模块，具体用于针对每一个第二类图像，根据所述图像采集设备的移动参数，确定所述图像采集设备采集指定第一类图像时的第一世界坐标及采集该第二类图像时的第二世界坐标；根据所述指定第一类图像中所述待标注对象的位姿、所述图像采集设备采集所述指定第一类图像时的姿态、所述第一世界坐标，确定所述待标注对象的第三世界坐标；根据所述图像采集设备采集该第二类图像时的姿态、所述第二世界坐标及所述第三世界坐标，确定该第二类图像中所述待标注对象的位姿。

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器及存储器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求1‑5任一所述的标注信息生成方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1‑5任一所述的标注信息生成方法。