1.一种三自由度连续体机器人主操作手，其特征在于，包括：基座，所述基座上设置有扁平伺服电机；

水平转动机构，包括圆盘转动平台，通过螺栓与扁平伺服电机的外转子固定连接；

前后进给机构，包括滑轨支撑盘，连接圆盘转动平台；

偏摆机构，包括连杆结构，所述连杆结构为左右对称设置；

所述扁平伺服电机内置绝对值编码器，用于检测圆盘转动平台与基座之间转动角度；

所述圆盘转动平台上的转盘轴销孔内设置有螺栓四根滑轨支撑臂，所述螺栓四根滑轨支撑臂与滑轨支撑盘固定连接；

所述滑轨支撑盘上下分别设置有上滑轨和下滑轨；

所述上滑轨和下滑轨中间设置有手柄，所述手柄、上滑块与下滑块通过转轴连接；上滑块与下滑块可同步在上下滑轨内前后运动。

2.如权利要求1所述的一种三自由度连续体机器人主操作手，其特征在于，所述扁平伺服电机的内转子通过螺栓固定在基座上。

3.如权利要求1所述的一种三自由度连续体机器人主操作手，其特征在于，所述手柄左右两端分别设置有手柄左连杆和手柄右连杆。

4.如权利要求3所述的一种三自由度连续体机器人主操作手，其特征在于，所述连杆结构包括左连杆结构，所述左连杆结构包括左臂第一连杆、左臂第二连杆、左臂第三连杆和左臂第四连杆，共同组成平行四边形结构。

5.如权利要求4所述的一种三自由度连续体机器人主操作手，其特征在于，所述连杆结构还包括右连杆结构，所述右连杆结构包括右臂第一连杆、右臂第二连杆、右臂第三连杆和右臂第四连杆，共同组成平行四边形结构。

6.基于权利要求1所述的一种三自由度连续体机器人主操作手的一种三自由度连续体机器人主操作手工作方法，其特征在于，包括：通过基座固定扁平伺服电机；

通过圆盘转动平台与扁平伺服电机连接，进行水平转动；

通过滑轨支撑盘上的上滑块与下滑块可同步分别在上滑轨和下滑轨内前后运动；

通过扁平伺服电机内置的绝对值编码器，用于检测圆盘转动平台与基座之间转动角度。