1.一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：包括前车身(1)、后车身(2)、举升机构(3)、折叠腿部机构(4)；

前车身(1)包括前车架(11)以及设置在前车架(11)底部的前车轮(12)，后车身(2)包括后车架(21)以及设置在后车架(21)底部的后车轮(22)，前车架(11)与后车架(21)之间通过举升机构(3)相连接，通过举升机构(3)带动前车架(11)相对于后车架(21)向后上方翻转或向前下方翻转，且翻转过程中前车架(11)始终保持水平状态；

折叠腿部机构(4)包括从上往下依次连接的大腿构件(41)、小腿构件(42)和足部机构(43)，大腿构件(41)顶端通过髋关节机构(44)安装在后车架(21)上，小腿构件(42)顶端通过膝关节机构(45)安装在大腿构件(41)底部，足部机构(43)顶端通过踝关节机构(46)安装在小腿构件(42)底部，整个折叠腿部机构(4)能折叠收纳在后车架(21)内部以及能展开向下伸出至后车架(21)的后车轮(22)之下；所述足部机构(43)包括脚底板(429)以及设置在脚底板(429)上的折叠轮机构，折叠轮机构包括设置在脚底板(429)上的多个折叠轮(47)，每个折叠轮(47)转动安装在折叠轮支架(48)上，折叠轮支架(48)另一端转动安装在脚底板(429)上，通过折叠轮驱动机构带动折叠轮支架(48)前后摆动，从而带动折叠轮(47)动作，折叠轮(47)向下伸出脚底板(429)之下的状态为折叠轮(47)展开状态，折叠轮(47)向上摆动至不超出脚底板(429)底端的状态为折叠轮(47)收拢状态；

通过折叠轮自锁机构对处于折叠轮(47)展开状态的折叠轮支架(48)进行锁定，所述折叠轮自锁机构包括固定在脚底板(429)上的自锁基座(415)，自锁基座(415)的滑槽内滑动设置有左右两个滑块(416)，两个滑块(416)能在滑槽内左右滑动，两个滑块(416)外端分别设有向外延伸的锁紧杆(417)，每个锁紧杆(417)上设有侧向凸出的限位块(418)，每个限位块(418)与自锁基座(415)之间设有第一弹性复位件(419)，自然状态下，两个第一弹性复位件(419)分别向内拉动两个滑块(416)相互靠近，两个滑块(416)内端之间设有推动块(420)，推动块(420)左右两端分别与两个滑块(416)之间呈斜面配合，通过自锁驱动机构驱动推动块(420)沿前后方向来回移动，在斜面配合的作用下，推动块(420)再带动两个滑块(416)相互远离或相互靠近，当两个滑块(416)相互远离时，每个锁紧杆(417)外端分别插入对应侧的折叠轮支架(48)的锁紧孔(428)中，实现对处于折叠轮(47)展开状态的折叠轮支架(48)的锁定。

2.如权利要求1所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述举升机构(3)包括设置在后车架(21)左右两侧的两个举升支架，每个举升支架包括举升盘(31)以及固定在举升盘(31)前侧的上下两个举升杆，举升盘(31)转动安装在后车架(21)顶部，两个举升杆向前延伸构成V字形，两个举升杆分别为上下排布的第一举升杆(32)和第二举升杆(33)，前车架(11)的左右两侧分别设有侧板(116)，侧板(116)上开有呈上下排布的第一铰接孔(117)和第二铰接孔(118)，第一举升杆(32)前端与举升电动推杆(35)的顶杆相铰接，举升电动推杆(35)的缸体底部与前车架(11)的侧板(116)上的第一铰接孔(117)相铰接，第二举升杆(33)前端与前车架(11)的侧板(116)上的第二铰接孔(118)相铰接，通过举升驱动机构驱动举升盘(31)转动，进而通过整个举升支架带动前车架(11)相对于后车架(21)向上翻转，翻转过程中前车架(11)始终保持水平状态。

3.如权利要求1所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述折叠轮机构包括设置在脚底板(429)左右两侧的左右两个折叠轮单元，每个折叠轮单元包括前后排列的至少两个折叠轮(47)，每个折叠轮(47)的折叠轮支架(48)顶端通过第一铰接轴转动安装在脚底板(429)上，第一铰接轴沿左右方向延伸，每个折叠轮单元的若干折叠轮支架(48)通过一组连杆机构连接在一起，通过折叠轮驱动机构带动其中一个折叠轮支架(48)绕对应的第一铰接轴转动，在连杆机构的带动下单个折叠轮单元的若干折叠轮支架(48)同步转动，从而实现整个折叠轮单元的展开动作或收拢动作。

4.如权利要求1所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述自锁驱动机构包括电磁体(421)、永磁体吸盘(422)，电磁体(421)固定在脚底板(429)上，电磁体(421)的中心孔中滑动穿设有前后延伸的推杆(423)，推杆(423)两端分别连接永磁体吸盘(422)和推动块(420)，永磁体吸盘(422)和基座之间设有两个第二弹性复位件(424)，两个第二弹性复位件(424)分列在电磁体(421)左右两侧，自然状态下，通过第二弹性复位件(424)推动永磁体吸盘(422)远离电磁体(421)，通过给电磁体(421)通入正向电流或反向电流，从而带动永磁体吸盘(422)向靠近电磁体(421)的方向或远离电磁体(421)的方向移动，进而通过推杆(423)带动推动块(420)沿前后方向同步移动。

5.如权利要求1所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述前车身(1)中，前车架(11)底部设有前车架底板(13)，前车架底板(13)左右两侧分别设有前车轮(12)，每个前车轮(12)的轮轴固定在各自对应的转向连接件(14)上，前车架(11)底部铰接有固定板(15)，转向连接件(14)底部通过第一平面轴承与固定板(15)转动连接，转向连接件(14)上端通过前悬架(17)与前车架(11)顶部连接，前悬架(17)底端与转向连接件(14)上端铰接，前悬架(17)顶端通过一个连接组件与前车架(11)顶部连接，连接组件包括上接头(18)、下接头(19)，上接头(18)铰接在前车架(11)顶部，下接头(19)与前悬架(17)顶端铰接，上接头(18)与下接头(19)之间通过第二平面轴承(16)转动连接；通过转向驱动机构驱动转向连接件(14)转动，从而带动前车轮(12)转向。

6.如权利要求5所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述转向驱动机构包括转向电机(110)、齿轮齿条机构、两个转向拉杆(111)，齿轮齿条机构包括上下啮合的齿轮(112)和齿条(113)，齿条(113)滑动安装在前车架底板(13)上且能沿左右方向滑动，齿轮(112)固定在转向电机(110)的输出轴上，两个转向拉杆(111)分别对称设置在齿条(113)的左右两端，且转向拉杆(111)一端与齿条(113)铰接，另一端与对应侧的转向连接件(14)铰接，通过电机驱动齿轮(112)转动，齿轮(112)带动齿条(113)左右移动，齿条(113)再通过转向拉杆(111)拉动对应的转向连接件(14)水平转动，转向连接件(14)再带动前车轮(12)转向。

7.如权利要求1所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述后车身(2)中，后车架(21)底部设有后车架底板(25)，后车架底板(25)左右两侧分别设有后车轮(22)，每个后车轮(22)的轮轴固定在后连接架(26)上，后连接架(26)铰接在后车架(21)上，后连接架(26)上端通过后悬架(27)与后车架(21)相连接，后悬架(27)上下两端分别与后车架(21)和后连接架(26)相铰接，后连接架(26)上安装有制动卡钳(28)，通过制动卡钳(28)与后车轮(22)上的摩擦片(29)相配合，实现对后车轮(22)的制动。

8.如权利要求1所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述后车架(21)顶部设有后车架顶板(23)，所述后车架顶板(23)上安装有调质心机构(24)。

9.如权利要求1所述的一种轮腿复合式无人变胞车，其特征在于：所述前车架(11)和后车架(21)底部分别设有支撑万向轮(115)，所述支撑万向轮(115)位于前车轮(12)和后车轮(22)之间。