1.一种针对自动驾驶的语义分割方法，其特征在于，所述针对自动驾驶的语义分割方法包括：

获取三维点云数据，将其映射为包括多个通道数据的二维深度图，根据所述多个通道数据形成样本数据集；

构建包括第一模型和第二模型的语义分割网络初始模型，采用所述样本数据集训练所述语义分割网络初始模型，获取目标模型，所述第二模型包括编码器和解码器；

获取目标三维点云数据，将其映射为目标二维深度图，并将所述目标二维深度图输入所述目标模型，获取目标语义分割结果；

所述第一模型包括特征提取模型和特征融合模型，所述采用所述样本数据集训练所述语义分割网络初始模型，获取目标模型，包括：将所述样本数据集输入所述特征提取模型，分别提取所述样本数据集中各个通道数据的特征，获取各个通道的通道特征，其中，所述特征提取模型至少包括两个第一组件和一个第二组件，所述第一组件包括第一卷积模块和残差模块，所述第二组件包括第二卷积模块和残差模块；将所述各个通道的通道特征输入所述特征融合模型，对其进行特征融合处理，获取融合特征，其中，所述特征融合模型为空间通道注意力模块；获取所述第一模型的输出结果，将其输入所述编码器进行第一卷积处理，获取第一处理结果，所述编码器包括第三卷积模块和残差模块；

所述解码器包括转换器模块，所述采用所述样本数据集训练所述语义分割网络初始模型，获取目标模型，还包括：获取所述编码器的输出结果，对其进行第一上采样处理，获取第二处理结果；将所述第二处理结果输入所述转换器模块后，采用非方形滑动窗口对其进行第二卷积处理，获取目标语义分割结果，所述转换器模块基于多头注意力子模块和多层感知机子模块构建；

所述编码器还包括子编码器和分割头网络，所述采用所述样本数据集训练所述语义分割网络初始模型，获取目标模型，还包括：获取所述第二卷积处理的处理结果，对其进行第二上采样后，依次输入所述子编码器和所述分割头网络，获取目标语义分割结果。

2.根据权利要求1所述的针对自动驾驶的语义分割方法，其特征在于，所述目标模型的损失函数L的数学表达为：

L＝λ1L1+λ2L2+λ3L3；

其中，L为语义分割网络的损失函数，L1为第一损失函数，λ1为第一损失函数的权重，L2为第二损失函数，λ2为第二损失函数的权重，L3为第三损失函数，λ3为第三损失函数的权重，C为三维点云数据所对应的物体类别总数，c为类别标号，ft为所有类别频率的中值，fc为类别c的频率，Wc为类别c的类别权重，i为像素的标号，yc为真实值， 为预测值，ΔJnc为雅可比索引的Lovász展开，mi(c)为类别c的第i个像素的概率函数， 为类别c的第i个像素的预C测概率， 为类别c的第i个像素的真实概率值，ypd为预测边界图，ygt为类别c的真值，P 为C

预测边界图关于类别c真值ygt的查准率，R为预测边界图关于类别c真值ygt的查全率，θ0为滑动窗口的大小，pool()是作用在大小为θ0的滑动窗口上的最大池化操作。

3.一种针对自动驾驶的语义分割系统，其特征在于，所述针对自动驾驶的语义分割系统包括：

映射模块，用于获取三维点云数据，将其映射为包括多个通道数据的二维深度图，根据所述多个通道数据形成样本数据集；

目标模型建立模块，用于构建包括第一模型和第二模型的语义分割网络初始模型，采用所述样本数据集训练所述语义分割网络初始模型，获取目标模型，所述第二模型包括编码器和解码器；所述第一模型包括特征提取模型和特征融合模型，所述目标模型建立模块，具体用于将所述样本数据集输入所述特征提取模型，分别提取所述样本数据集中各个通道数据的特征，获取各个通道的通道特征，其中，所述特征提取模型至少包括两个第一组件和一个第二组件，所述第一组件包括第一卷积模块和残差模块，所述第二组件包括第二卷积模块和残差模块；所述目标模型建立模块，具体用于将所述各个通道的通道特征输入所述特征融合模型，对其进行特征融合处理，获取融合特征，其中，所述特征融合模型为空间通道注意力模块；所述目标模型建立模块，具体用于获取所述第一模型的输出结果，将其输入所述编码器进行第一卷积处理，获取第一处理结果，所述编码器包括第三卷积模块和残差模块；所述解码器包括转换器模块，所述目标模型建立模块，具体用于获取所述编码器的输出结果，对其进行第一上采样处理，获取第二处理结果；将所述第二处理结果输入所述转换器模块后，采用非方形滑动窗口对其进行第二卷积处理，获取目标语义分割结果，所述转换器模块基于多头注意力子模块和多层感知机子模块构建；所述编码器还包括子编码器和分割头网络，所述目标模型建立模块，具体用于获取所述第二卷积处理的处理结果，对其进行第二上采样后，依次输入所述子编码器和所述分割头网络，获取目标语义分割结果；

目标结果获取模块，用于获取目标三维点云数据，将其映射为目标二维深度图，并将所述目标二维深度图输入所述目标模型，获取目标语义分割结果，所述映射模块、所述目标模型建立模块和所述目标结果获取模块相连接。

4.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线用于将所述处理器和存储器连接；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求1‑2中任一项所述的方法。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述计算机执行如权利要求1‑2中任一项所述的方法。