1.一种基于视觉SLAM的塑胚本体热板焊接熔融厚度的调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)相机获取图像关键帧；

步骤2)视觉SLAM系统构建；

步骤3)基于平面几何进行自适应焊接位姿校正方法；

步骤4)机器人工作位姿输出；

所述步骤2)包括：

步骤2.1)机器人焊接初始位姿；

步骤2.2)帧间ORB特征点匹对；

步骤2.3)基于P3P的焊接机器人位姿估计；

步骤2.4)基于全局的SLAM后端优化；

步骤2.5)机器人场景地图融合；

所述步骤3)包括：

步骤3.1)基于遗传方法路径规划；

步骤3.2)基于焊接平面校正的机器人旋转位姿；

步骤3.3)基于焊接点到焊接头的校正机器人平移位姿；

步骤3.4)焊接工装平面是否与塑胚本体热板焊接平面干涉；判断为干涉，返回步骤

3.1)；否则继续执行步骤4)；

所述步骤2.1)包括：

步骤2.1.1)基于FAST方法提取角点；

步骤2.1.2)采用BRIEF特征描述子对特征点进行描述；

所述步骤2.1.1)具体方法流程为：

(1)在图像中选择一点设为像素p0，设该像素的灰度值为(2)设置灰度阈值记为

(3)取以像素p0为中心，半径为三个像素的Bresenham离散圆上的16个像素，记为p1‑p16；

(4)在选取的p1‑p16这16个像素中，如果存在连续N0个像素的灰度值与 之差的绝对值大于 则像素点p0就是角点，取N0＝12；

(5)对图像中所有像素点重复以上步骤(1)‑(4)；

所述步骤2.1.2)具体方法流程为：

(1)以像素p0为中心，取S×S的图像块作为邻域；S表示一个正方形图像块的边长；

(2)在邻域内按照高斯分布模式选取n0个点对，取n0＝128；

T

(3)对于每一对像素点对(x,y)，L(x)表示位于图像横向x＝(u,v)处的像素亮度，(u,v)为像素坐标，τ表示为对像素亮度比较的结果：T

其中，L(y)表示位于图像纵向梯度y＝(u,v) 处的像素亮度；

(4)BRIEF描述子表示为一个n0维的二进制码串：其中， 为n0个点对二进制码串函数，L为图像在第j个点对(xj,yj)处的像素亮度，τ为第j个点对(xj,yj)像素亮度比较的结果；

所述步骤3.2)包括对焊接机器人和相机硬件进行初始化操作；初始化完成后，相机检测待焊接平面Ω，法向量为 调整相机位姿，使得相机光心O与焊接点W的连线OW表示的向量 得到此时相机变换矩阵R1，设相机相对于焊接机器人的变换矩阵为R2，则机器人相对于焊接平面的旋转矩阵为R3；其中R3＝R1R2；

所述步骤3.3)包括依据深度信息，已知相机镜头O到焊接点W距离为D1，相机镜头O到焊接头U距离为D2，相机镜头O到焊接平面WH的距离为D3，因此，基于焊接点到焊接头距离的校正机器人平移量为DΔ，记录当时的位姿(x11,x21,x31)；x11,x21,x31分别为校正机器人平移位姿的X方向、Y方向和Z方向的坐标；

所述步骤3.4)包括运动轨迹规划中，设焊接工装平面记为α表示为a0x+b0y+c0 z+d0＝0，面积为S1，塑胚本体热板焊接平面记为β表示为e0x+f0y+g0z+h0＝0，面积为S2，其中平面α的法线向量为 d0≠0表示平面α为空间内的一般位置平面，平面β的法线向量为h0≠0表示平面β为空间内的一般位置平面；a0,b0,c0,d0为已知常数，并且a0,b0,c0不同时为零，(x,y,z)为平面上的一点的坐标，d0为平面的截距，e0,f0,g0,h0为已知常数，并且e0,f0,g0不同时为零，(x,y,z)为平面上的一点的坐标，h0为平面的截距；

联立求得直线方程为a1x+b1y+c1＝0；a1,b1,c1为可求得的已知常数，并且a1,b1不同时为零；若该直线满足同时在焊接工装平面α和塑胚本体热板焊接平面β上，则判定为干涉，满足a1x+b1y+c1＝0和a0x+b0y+c0z+d0＝0的解在S1内且a1x+b1y+c1＝0和e0x+f0y+g0z+h0＝0的解在S2内，则重新规划路径，返回步骤3.1)。