1.一种基于无线手柄操作轮椅的方法，所述无线手柄上设置有摇杆，摇杆具有水平、上下方向摇动的能力，其特征在于，根据所述摇杆水平摇动和上下摇动的值控制轮椅驱动轮电机的转速。

2.根据权利要求1所述的基于无线手柄操作轮椅的方法，其特征在于，所述轮椅驱动轮电机的转速按如下步骤计算：

S1、根据摇杆水平摇动值X和上下摇动值Y计算轮椅的速度V和方向θ，其中：其中(X0，Y0)为摇杆水平和上下摇动的矩形范围中心坐标；

S2、计算轮椅驱动轮的速度，其中左驱动轮的速度为：右驱动轮的速度为：

S3、计算驱动轮电机的转速，其中左驱动轮电机的转速为：右驱动轮电机的转速为：

其中k为单位调节系数；p为电机转速比；C为驱动轮周长。

3.根据权利要求1所述的基于无线手柄操作轮椅的方法，其特征在于，所述无线手柄为PS2蓝牙手柄。

4.一种基于无线手柄操作轮椅的系统，所述无线手柄上设置有摇杆，摇杆具有水平、上下方向摇动的能力，其特征在于，包括：手柄信号接收模块，用于接收手柄摇杆的摇动信号；

手柄摇杆信号解析模块，用于解析手柄摇杆的摇动信号，建立手柄二维模型，获取手柄二维模型中水平摇动值X和上下摇动值Y；

上位机，用于根据所述摇杆水平摇动值X和上下摇动值Y计算轮椅驱动轮电机的转速。

5.根据权利要求4所述的基于无线手柄操作轮椅的系统，其特征在于，所述手柄摇杆信号解析模块建立的手柄二维模型为：水平方向为X轴，对应轮椅转向角度，范围为[0，Xr]，最左侧为0，最右侧为Xr；竖直方向为Y轴，对应轮椅速度，范围为[0，Yr]，最上方为0，最下方为Yr；中心坐标为(X0，Y0)。

6.根据权利要求5所述的基于无线手柄操作轮椅的系统，其特征在于，所述上位机包括：

轮椅运动参数计算模块，用于根据摇杆水平摇动值X和上下摇动值Y计算轮椅的速度V和方向θ，计算式为：

轮椅运动模型构建模块，用于对轮椅运动模型进行建模，根据轮椅的速度V和方向θ计算轮椅驱动轮的速度，其中左驱动轮的速度为： 右驱动轮的速度为：驱动轮电机转速计算模块，用于根据轮椅驱动轮的速度计算电机的转速，其中左驱动轮电机的转速为： 右驱动轮电机的转速为： 其中k为单位调节系数；p为电机转速比；C为驱动轮周长。

7.根据权利要求4所述的基于无线手柄操作轮椅的系统，其特征在于，所述无线手柄为PS2蓝牙手柄，手柄与手柄信号接收模块通过蓝牙信号传输数据。

8.根据权利要求4所述的基于无线手柄操作轮椅的系统，其特征在于，所述手柄摇杆信号解析模块采用Arduino UNO3开发板。

9.根据权利要求4所述的基于无线手柄操作轮椅的系统，其特征在于，所述手柄摇杆信号解析模块与上位机通过串口通信。