1.一种永磁同步电机转子位置估算系统，其特征在于：所述系统包括PI控制器模块、PWM发生器模块、换相控制模块、电流检测模块、矢量控制模块、转速计算模块、相位补偿模块和永磁同步电机模块；PI控制器模块与PWM发生器模块、电流检测模块、永磁同步电机模块连接，用于将转速经PI调节得到期望的电流值，从而得到PWM的占空比；永磁同步电机模块与线电压模块、矢量控制模块、转速计算模块、相位补偿模块依次连接，用于计算低通滤波器产生的相位延迟角度，并转换为所需延迟时间，再对线反电动势信号进行延迟，根据线反电动势求出转子角度，完成转子位置估算；

控制模块包括转速环PI控制器模块、电流环PI控制器模块、PWM发生器模块、换相控制模块、电流检测模块，其中，转速环PI控制器模块分别与电流环PI控制器模块、电流检测模块连接，用于将反馈来的实际转速与给定的转速作差，然后经过PI调节，得到期望的参考电流值，再与反馈来的电流值作差，得到一个准确的电流值；电流环PI控制器模块通过PWM发生器模块与换相控制模块、永磁同步电机模块连接，电流检测模块和换相控制模块分别与永磁同步电机模块连接，用于将反馈得到的准确电流值，经过PI控制器调节，从而得到PWM的占空比；

所述矢量控制模块包括线电压模块和矢量运算模块，其中线电压模块与矢量运算模块连接，用于计算低通滤波器产生的相位延迟角度，并将其转换为所需延迟的时间，再对线反电动势信号进行延迟，根据线反电动势求出转子角度，经过矢量运算模块，从而得到初始的转子位置；转速计算模块与转速环PI控制器的输入端连接，用于使永磁同步电机转速更加稳定；转速计算模块通过相位补偿模块与换相控制模块连接，用于补偿测量的转子初始位置，从而估算出准确的转子位置，完成转子估算。

2.一种永磁同步电机转子位置估算方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：获取永磁同步电机的线电压；

步骤2：通过线反电动势求出转子角度ωt，经过矢量运算，从而初步确定转子位置；

步骤S2：线电压模块与矢量控制模块相连，通过线反电动势求出转子角度ωt，经过矢量运算模块，从而初步确定转子位置，具体方法如下：根据步骤1中采集的永磁同步电机的线电压uac、uba、ucb，可以求出线反电动势eac、eba、ecb，具体公式为：其中，eac、eba、ecb是三相定子的线反电动势，uac、uba、ucb是三相定子绕组的线电压，M是三相定子绕组之间的互感，R是三相定子的电阻，L是三相定子的自感，ia、ib、ic是三相定子的相电流；

忽略电路中的电感和电阻，化简后求出线反电动势eac、eba、ecb，具体公式为：eac＝uac

eba＝uba

ecb＝ucb

其中，eac、eba、ecb是三相定子的线反电动电势，uac、uba、ucb是三相定子绕组的线电压；

忽略高次谐波后，化简求出线反电动势eac、eba、ecb，具体公式为：

其中，eac、eba、ecb是三相定子的线反电动电势，E是电机的反电动势常数，ω是电机谐振的角频率，t是电机谐振的时间；

化简后可以求出永磁同步电机的转子角度ωt，具体公式为：

其中，ωt是电机转子角度，eac、eba、ecb是三相定子的线反电动电势，E是电机的反电动势常数，ω是电机谐振的角频率，t是电机谐振的时间；

步骤3：通过转速计算、相位补偿以及换相控制，补偿测量的转子初步位置，从而完成转子位置估算；

所述步骤3中相位补偿中切换阈值转速，公式表达为：

*

其中，n为电机阈值转速，R1、R2为低通滤波器电阻，c为低通滤波器电容，p为电机的极对数；

步骤3中的初步位置补偿具体为，如果当转速小于等于阈值n*时，对得到的线反电动势信号采用60°‑α的补偿方式，将得到的线反电动势的数字信号向后延迟一个转子区间；转速高于阈值n*时，对得到的线反电动势信号采用120°‑α的补偿方式，将得到的线反电动势的数字信号向后延迟两个转子区间，确定相位补偿方式后，得到补偿后的线反电动势，根据补偿后的线反电动势，求出转子角度ωt，经过矢量运算，从而得到准确的转子位置信号，完成转子位置估算。

3.根据权利要求2所述的一种永磁同步电机转子位置估算方法，其特征在于：所述步骤

1中，基于线电压采集电路，采用运放的形式，分别采集永磁同步电机a、b、c三相中任意两相的电压，得到永磁同步电机的线电压uac、uba、ucb。