1.一种火焰切割装置的切割控制方法，其特征在于，包括：对目标零部件建模，建立统一的世界坐标系，并在建立的世界坐标系下计算目标零部件的边界方程，各个边界方程对应边界构成切割路线；

计算每条边界沿着各个坐标轴的极值点，在每个极值点处将当前边界拆分成两条子边界；

计算边界拆分后的各个边界交点的n阶参数连续性，基于n阶参数连续性计算每一交点处的切割速度；

根据边界拆分后各个子边界的曲线凸凹性和零部件模型区域的位置关系对子边界分类并根据分类不同确定不同的初始切割速度；

控制机器人组件带动火焰切割枪按照所述切割路线以对应的切割速度对零部件进行切割，并实时获取火焰切割枪的位置坐标；

根据火焰切割枪的位置坐标计算当前火焰切割枪与零部件模型区域的位置关系，当火焰切割枪的位置坐标在零部件模型区域内部时，控制机器人组件和火焰切割枪停止执行切割操作并进行偏差报警。

2.根据权利要求1所述的火焰切割装置的切割控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当火焰切割枪的位置坐标在零部件模型区域外部时，获取火焰切割枪的位置坐标与切割路线的y方向的直线距离，当火焰切割枪的实时位置与切割路线的y方向的直线距离大于预设距离阈值时，将火焰切割枪回退到与切割路线的y方向的直线距离小于预设距离阈值的位置，以重新进行切割。

3.根据权利要求2所述的火焰切割装置的切割控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于火焰切割枪的历史位置坐标预测火焰切割枪在下一时刻的预测位置坐标；

计算预测位置坐标与该时刻对应的切割路线的目标位置坐标的y方向的偏移量；

若所述偏移量小于预设偏移阈值，则对火焰切割枪的当前切割方向进行调整。

4.根据权利要求3所述的火焰切割装置的切割控制方法，其特征在于，所述对火焰切割枪的当前切割方向进行调整包括：根据预测位置坐标与该时刻对应的切割路线的目标位置坐标的y方向的偏移量计算火焰切割枪的目标切割方向，具体计算方式如下：其中， 为 t+1时刻的目标切割方向，xt+1为t+1时刻火焰切割机的X坐标位置，xt‑0为t时刻火焰切割机的X坐标位置， 为 t时刻的切割方向，β为预设的调整步长，0<β<1；

根据目标切割方向对火焰切割枪的当前切割方向进行调整。

5.根据权利要求3所述的火焰切割装置的切割控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述偏移量大于预设偏移阈值，则根据预设调速策略降低火焰切割枪的切割速度。