1.一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，其中，送丝速度检测系统包括接近传感器(6)、降压电路(8)、单片机最小系统(9)、LCD显示器(13)、无线通讯模块1(10)、无线通讯模块2(11)和焊接机器人(12)，其特征在于：利用送丝速度检测系统实现送丝速度检测方法包括以下步骤：

(a)所述接近传感器(6)采集送丝机上六角螺母(5)旋转速度传感信号，传感信号经过所述降压电路(8)输出脉冲信号传入所述单片机最小系统(9)，经过单片机处理后焊丝速度在所述LCD显示器(13)上显示；

(b)焊丝速度失真信号通过所述无线通讯模块1(10)传输到所述无线通讯模块2(11)中，最后传入到所述焊接机器人(12)上；

(c)利用所述基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，检测出精确的送丝速度，用于控制所述焊接机器人(12)焊接质量。

2.根据权利要求1所述的一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，其特征在于：所述送丝速度检测方法包括相邻送丝速度传感信号不会发生突变的原理、多个传感信号丢失且相邻检测量未发生突变的干扰信号消除算法、焊丝运动速度检测方法。

3.根据权利要求2所述的一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，其特征在于：所述相邻送丝速度传感信号不会发生突变的原理内容如下：当单个传感信号丢失时，相邻传感信号发生突变，相邻的传感信号t1远小于t2，运用以下规则进行去噪：规则1：if， then a＝t1+t2,else a＝0；

规则2：if， then b＝t2+t3,else b＝0；

规则3：if， then c＝t3+t4,else c＝0；

规则4：if， then d＝t4+t5,else d＝0；

规则5：if， then e＝t5+t6,else e＝0；

其中，α为时间系数，a、b、c、d和e为不同时刻六角螺母(5)连续两个顶点转过接近传感器的时间，t1、t2、t3、t4、t5及t6的含义为六角螺母(5)一个顶点转过接近传感器的时间。

4.根据权利要求2所述的一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，其特征在于：所述多个传感信号丢失且相邻检测量未发生突变的干扰信号消除算法内容如下：所述的多个传感信号丢失时，相邻传感信号可能不发生突变，相邻的传感信号t2近似等于t3，利用如下方法进一步进行处理；

通过规则1至规则5计算出的a、b、c、d、e中不为0的个数为m，设m的初值为0，数组c[m]用于存储这些不为0的值；

规则6：如果规则1中的a≠0，则c[m]＝a，且m＝m+1；

规则7：如果规则2中的b≠0，则c[m]＝b，且m＝m+1；

规则8：如果规则3中的c≠0，则c[m]＝c，且m＝m+1；

规则9：如果规则4中的d≠0，则c[m]＝d，且m＝m+1；

规则10：如果规则5中的e≠0，则c[m]＝e，且m＝m+1；

令六角螺母(5)连续两个顶点转过接近传感器(6)的时间满足下式式中，t[n]为第n次六角螺母(5)连续两个顶点转过接近传感器(6)的时间，t[n‑1]为第n‑1次六角螺母(5)连续两个顶点转过接近传感器(6)的时间，T为六角螺母(5)转动一圈所需的时间，数组c[m]用于存储六角螺母(5)相邻两个顶点转过接近传感器(6)的时间，m为规则1至规则5计算出的a、b、c、d、e中不为0的个数，min()为取小函数。

5.根据权利要求2所述的一种基于失真信号自适应算法的送丝速度检测方法，其特征在于：所述焊丝运动速度检测方法内容如下：焊丝盘(3)中的焊丝通过主动轮(4)和从动轮(2)的摩擦力进行运动，使焊丝不断送入焊枪(1)中，送丝主动轮(4)及六角螺母(5)每转动一圈，焊丝送出的长度等于送丝主动轮(4)的周长，因此，焊丝运动速度表达式为：式中，v表示当前送丝速度；d表示送丝机主动轮(4)的直径，其它物理量含义与权利要求4中相同。