1.一种红外图像处理方法，其特征在于：包括以下步骤：dark

S1、获取实时图像J，并通过下式将实时图像J转换为其暗通道图Jc

其中，J表示彩色图像的每个通道，Ω(x)表示以像素x为中心的一个窗口；

S2、从暗通道图中按亮度取前0.1％的像素，再从实时图像中寻找对应的具有最高亮度点的值作为全球大气光值A；

S3、建立雾图形成模型：

J(x)＝I(x)t(x)+A(1‑t(x))        (2)其中，J(x)为实时图像，I(x)为需要恢复的无雾图像，A为全球大气光值，t(x)为透射率，然后将式(2)稍作处理，变形为下式：其中，c表示R/G/B三通通道；

S4、假设在每个窗口内透射率t(x)为常数，定义其为 并且A值已知，然后对式(3)两边求两次最小值运算，得到下式：其中，I是待求的无雾图像，根据步骤S1中的式(1)有：因此，可以推导出：

把式(6)代入到式(4)中，得到：

然后在式(7)中引入一个在[0,1]之间的因子ω，将式(7)修正为：即可得到透射率

S5、对实时图像J的RGB通道取得最小值，得到图像W，然后对图像W进行双边滤波得到局部均值图像T，计算图像和局部均值图像的局部标准差异图像，对该差异图像进行书岸边滤波后与图像T求差得到二次差异图像G，利用图像G获得大气光幕图像，最终求出导向图Iguide，具体如下：T(x,y)＝Bilateral(W(x,y))        (9)G(x,y)＝T(x,y)‑Bilateral(|W‑T(x,y)|)        (10)其中，x，y分别表示图像的横纵坐标；

S6、用Iguide作为导向图，利用导向滤波器对透射率 进行优化，设定优化后的透射率为t1(x)，可以认为t1(x)是在大小为wk，以k为中心的窗口内所有像素的线性变换，如下式：其中，(ak,bk)是线性变换系数，在窗口wk内是常量，由于 保证了t1(x)与Iguide具有相同的梯度信息，然后通过最小化代价函数，使导向滤波器的输出图像与输入图像差异最小，来确定线性系数(ak,bk)，代价函数如下：其中，ε为调整参数，以防止ak过大， 为输入图像在i处的像素；

S7、在式(2)中，当t(x)很小的时候，会导致I的值偏大，从而使得图像整体向白场过渡，因此设置一个阈值t0＝0.1，最终将式(2)恢复成下式：S8、通过(14)即可对获取到的实时图像进行处理。

2.根据权利要求1所述的一种红外图像处理方法，其特征在于：所述步骤S1获取到实时图像的过程为：首先通过图像拍摄设备拍摄实时图像画面，并将实时图像画面传输到后台系统中，系统会将实时图像画面分割成多帧图像，然后将每一帧图像进行后续处理即可。

3.根据权利要求1所述的一种红外图像处理方法，其特征在于：所述步骤S6中的导向滤波器使导向图Iguide与滤波输出结果t1(x)之间的一个局部线性模型。

4.根据权利要求1所述的一种红外图像处理方法，其特征在于：所述步骤S6中式(13)的目的是使输入图像和输出图像差异最小化，因此t1(x)保留了 的总体特征。

5.根据权利要求1所述的一种红外图像处理方法，其特征在于：所述方法还包括以下过程：设定经过步骤S8处理后的图像为P，其宽度为W，高度为H，输出图像为O，由此建立图像对比度模型：O(r,c)＝a×P(r,c)+b,0≤r≤H,0≤c≤W其中，a＝1.2，b＝35；再建立校正模型：其中，γ＝0.4，最后将图像O输出。