1.一种基于增强型视觉目标跟踪的可见光定位方法，其特征在于，包括以下步骤：捕获初始帧后，采用基于等距采样的轻量级图像处理算法提取LED的感兴趣区域；

设计新型识别/解调机制，获得初始帧中或有新LED出现的帧中的LED感兴趣区域明、暗条纹序列，并与数据库中的LED进行匹配，判断捕获的LED是否为有效编码光源，用于确定跟踪LED的有效感兴趣区域并消除非定位光源的干扰；

结合高斯混合模型GMM和目标颜色特征匹配算法来检测移动目标LED；设计融合高斯混合模型的增强性视觉目标跟踪算法，使接收机在不同的运动状态下能够实时跟踪LED，所述目标颜色特征匹配算法是利用初始帧中目标LED感兴趣区域的颜色特征，使用基于颜色特征匹配的视觉目标跟踪算法来获取后续帧中的LED的感兴趣区域。

2.根据权利要求1所述的一种基于增强型视觉目标跟踪的可见光定位方法，其特征在于，可见光系统由LED作为光源和一部Android智能手机作为接收机组成；LED通过传输调制的二进制信号作为地标信息，传输的信号是高频的，人眼无法感知LED闪烁；使用智能手机的前置摄像头捕获LED传输的二进制信号，在设置合理的相机参数后之后，捕获的信息是每帧都包含LED的明暗条纹的视频序列。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于增强型视觉目标跟踪的可见光定位方法，其特征在于，所述基于等距采样的轻量级图像处理算法具体包括：首先，将捕获的图像变为灰度图像，并对灰度图像进行二值化处理；然后，对二值化后的图像按像素的行、列分别进行等距离的像素强度采样，获得LED大致的感兴趣区域；最后，对该区域附近所有像素按照行、列进行像素强度采样，以获得准确的LED感兴趣区域边界。

4.根据权利要求3所述的一种基于增强型视觉目标跟踪的可见光定位方法，其特征在于，所述设计的新型识别/解调机制具体包括：首先，采用基于等距采样的轻量级图像处理算法获取初始帧中的LED感兴趣区域；然后，取LED感兴趣区域的中线，计算该中线上所有点的灰度值，每点的灰度值按照垂直于该点所在中线的上下10个像素点取平均进行计算；根据计算出的灰度值，判别此点是属于明条纹还是暗条纹，并将所有明条纹和暗条纹的起始点横坐标从小到大排序，即得到每个条纹起始点的横坐标值；遍历每个条纹的宽度，得到感兴趣区域的明、暗条纹序列；最后，将该序列与数据库中的LED进行匹配，判断捕获的LED是否为有效编码光源。

5.根据权利要求4所述的一种基于增强型视觉目标跟踪的可见光定位方法，其特征在于，所述基于颜色特征匹配的视觉目标跟踪算法具体包括：步骤4‑1：根据初始帧中获取的LED感兴趣区域的尺寸和颜色信息，分别创建目标LED感兴趣区域的跟踪窗口和颜色直方图，其中，颜色直方图中代表了不同颜色出现在整幅图像中所占的比例；

步骤4‑2：根据反向投影原理，将后续帧中每点像素值用目标LED感兴趣区域中颜色出现的概率替换，得到颜色概率分布图；颜色概率分布图是一个灰度图像，如果某像素点越亮，就说明此点属于目标LED感兴趣区域的概率越大；

步骤4‑3：在当前帧中，跟踪窗口利用迭代方式找到目标颜色概率最大的位置，并不断调整跟踪窗口的尺寸，将跟踪窗口的中心移动到概率最大位置的质心，得到当前帧捕获的LED的位置和尺寸，实现对LED的跟踪；同时，实时更新跟踪窗口参数；

步骤4‑4：对后续帧进行迭代，并使用当前帧中的跟踪窗口参数作为下一帧跟踪窗口的初始值，从而实现在视频序列中的LED跟踪，快速获得后续帧的LED感兴趣区域。

6.根据权利要求5所述的一种基于增强型视觉目标跟踪的可见光定位方法，其特征在于，所述融合高斯混合模型的增强型视觉目标跟踪算法具体包括：摄像机在一个固定的场景中捕捉移动的目标，移动的目标称为前景，而固定的场景称为背景；在动态可见光定位系统中，需要从某一帧图像中提取关于前景LED的信息；首先，使用m个分布的高斯混合模型进行训练估计背景模型，并且选择时间窗口，通过增加新的样本来替换旧的样本来建立样本训练集；然后，根据背景模型，使用贝叶斯决策因子来确定该像素是前景还是背景；最后，根据空间连续性对前景LED进行分割。

7.根据权利要求6所述的一种基于增强型视觉目标跟踪的可见光定位方法，其特征在于，除了考虑应用高斯混合模型外，还需要使用卡尔曼滤波对存在光链路遮挡情形下的LED的感兴趣区域进行预测；

将当前帧中跟踪窗口的颜色直方图与目标LED的颜色直方图比较，当两直方图的相似度小于根据设定的阈值时，认为LED发生遮挡，使用卡尔曼滤波预测当前帧感兴趣区域的位置。LED发生完全遮挡时，再次出现时，使用新型识别/解调机制再次确定LED。

8.根据权利要求6所述的一种基于增强型视觉目标跟踪的可见光定位方法，其特征在于，在跟踪过程中，接收机处于静止或低速移动状态，跟踪窗口主要由目标颜色特征匹配算法确定；接收机处于快速或者突然移动时，跟踪窗口主要由高斯混合模型确定。最后，对每一帧执行摄影测量算法实现高精度的可见光定位。

9.一种基于增强型视觉目标跟踪的可见光定位系统，其特征在于，包括；

感兴趣区域提取模块：用于捕获初始帧后，采用基于等距采样的轻量级图像处理算法提取LED的感兴趣区域；设计新型识别/解调机制，获得初始帧中或有新LED出现的帧中LED感兴趣区域明、暗条纹序列，并与数据库中的LED进行匹配，判断捕获的LED是否为有效编码光源，用于确定跟踪LED的有效感兴趣区域并消除非定位光源的干扰；

移动目标检测模块：结合高斯混合模型GMM和目标颜色特征匹配算法来检测移动目标LED；设计融合高斯混合模型的增强性视觉目标跟踪算法，使接收机在不同的运动状态下能够实时跟踪LED。