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专利号: 2021112129140
申请人: 北京每日优鲜电子商务有限公司
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
专利领域: 计算;推算;计数
更新日期:2024-10-09
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种信息显示方法,包括:获取表征目标物品存储库中各个物品和各个物品存放区域的存储结构的计算机辅助设计图;

对所述计算机辅助设计图进行图像腐蚀膨胀处理,得到处理后图像;

对所述处理后图像进行图像特征提取,得到目标特征图;

将所述目标特征图输入至第一卷积网络,得到所述计算机辅助设计图中各个图元的类别信息;

将所述目标特征图输入至第二卷积网络,得到所述各个图元的位置信息;

根据所述目标特征图,生成表征所述目标特征图中各个特征点对应像素点所属类别的概率信息和所述各个特征点对应像素点为边界点的置信度信息;

根据所述各个特征点对应像素点所属类别的概率信息和所述各个特征点对应像素点为边界点的置信度信息,利用目标函数,生成与所述各个特征点相对应的第一数值图,其中,所述目标函数中的参数是预先训练得到的;

根据预先设置的第一阈值和所述第一数值图,生成二值化图;

根据所述二值化图,生成所述目标特征图中各个特征点的背景信息,其中,所述各个特征点中特征点的背景信息是与特征点相对应的所述计算机辅助设计图上的像素点是否为背景点的信息;根据所述各个图元的类别信息、所述各个图元的位置信息、所述各个特征点的背景信息,对所述计算机辅助设计图中的各个图元进行标记,得到标记后的计算机辅助设计图;

根据所述标记后的计算机辅助设计图,生成各个规划路线信息;

将所述各个规划路线信息进行显示,以供目标用户从所述各个规划路线信息中选择目标规划路线信息来实现无人装货车自动装货。

2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述根据所述各个特征点对应像素点所属类别的概率信息和所述各个特征点对应像素点为边界点的置信度信息,利用目标函数,生成与所述各个特征点相对应的第一数值图,包括:通过所述各个特征点对应像素点所属类别的概率信息与第二阈值的比较,生成第二数值图;

通过所述各个特征点对应像素点为边界点的置信度信息与第三阈值的比较,生成第三数值图;

通过预先设置的与或规则,将所述第二数值图与所述第三数值图进行合并,得到第四数值图;

根据所述各个特征点对应像素点所属类别的概率信息和所述各个特征点对应像素点为边界点的置信度信息,利用目标函数,生成第五数值图;

根据所述第四数值图和所述第五数值图,生成所述第一数值图。

3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述根据所述二值化图,生成所述目标特征图中各个特征点的背景信息,包括:对于所述各个特征点中的每个特征点,通过以下生成步骤生成所述特征点的背景信息:

确定所述特征点在对应所述二值化图上的数值;

响应于确定所述数值大于等于所述第一阈值,生成所述特征点对应像素点为背景点的背景信息;

响应于确定所述数值小于所述第一阈值,生成所述特征点对应像素点不是背景点的背景信息。

4.根据权利要求1所述的方法,其中,所述对所述处理后图像进行图像特征提取,得到目标特征图,包括:

将所述处理后图像输入至第一卷积层,得到第一特征图;

将所述第一特征图输入至第二卷积层,得到第二特征图,其中,所述第一特征图的特征维度大于所述第二特征图的特征维度;

将所述第二特征图输入至第三卷积层,得到第三特征图,其中,所述第二特征图的特征维度大于所述第三特征图的特征维度;

将所述第三特征图输入至第四卷积层,得到第四特征图,其中,所述第三特征图的特征维度大于所述第四特征图的特征维度;

将所述第四特征图输入至第五卷积层,得到第五特征图,其中,所述第四特征图的特征维度大于所述第五特征图的特征维度;

对所述第五特征图进行上采样,得到第六特征图,其中,所述第六特征图与所述第四特征图的特征维度相同;

将所述第六特征图与所述第四特征图进行特征点数值对应相加,得到第七特征图;

对所述第七特征图进行上采样,得到第八特征图,其中,所述第八特征图与所述第三特征图的特征维度相同;

将所述第八特征图与所述第三特征图进行特征点数值对应相加,得到第九特征图;

对所述第九特征图进行上采样,得到第十特征图,其中,所述第十特征图与所述第二特征图的特征维度相同;

将所述第十特征图与所述第二特征图进行特征点数值相加,得到第十一特征图;

对所述第十一特征图进行上采样,得到第十二特征图,其中,所述第十二特征图与所述第一特征图的特征维度相同;

将所述第十二特征图与所述第一特征图进行特征点数值相加,得到第十三特征图;

根据所述第十三特征图、所述第十一特征图、所述第九特征图、所述第七特征图,生成所述目标特征图。

5.根据权利要求1所述的方法,其中,所述根据所述标记后的计算机辅助设计图,生成各个规划路线信息,包括:

根据所述标记后的计算机辅助设计图,利用目标路径规划算法,生成所述各个规划路线信息。

6.一种信息显示装置,包括:获取单元,被配置成获取表征目标物品存储库中各个物品和各个物品存放区域的存储结构的计算机辅助设计图;

图像腐蚀膨胀处理单元,被配置成对所述计算机辅助设计图进行图像腐蚀膨胀处理,得到处理后图像;

特征提取单元,被配置成对所述处理后图像进行图像特征提取,得到目标特征图;

第一输入单元,被配置成将所述目标特征图输入至第一卷积网络,得到所述计算机辅助设计图中各个图元的类别信息;

第二输入单元,被配制成将所述目标特征图输入至第二卷积网络,得到所述各个图元的位置信息;

第一生成单元,被配置成根据所述目标特征图,生成表征所述目标特征图中各个特征点对应像素点所属类别的概率信息和所述各个特征点对应像素点为边界点的置信度信息;

第二生成单元,被配置成根据所述各个特征点对应像素点所属类别的概率信息和所述各个特征点对应像素点为边界点的置信度信息,利用目标函数,生成与所述各个特征点相对应的第一数值图,其中,所述目标函数中的参数是预先训练得到的;

第三生成单元,被配置成根据预先设置的第一阈值和所述第一数值图,生成二值化图;

第四生成单元,被配置成根据所述二值化图,生成所述目标特征图中各个特征点的背景信息,其中,所述各个特征点中特征点的背景信息是与特征点相对应的所述计算机辅助设计图上的像素点是否为背景点的信息;

标记单元,被配置成:根据所述各个图元的类别信息、所述各个图元的位置信息、所述各个特征点的背景信息,对所述计算机辅助设计图中的各个图元进行标记,得到标记后的计算机辅助设计图;

第五生成单元,被配置成根据所述标记后的计算机辅助设计图,生成各个规划路线信息;

显示单元,被配置成将所述各个规划路线信息进行显示,以供目标用户从所述各个规划路线信息中选择目标规划路线信息来实现无人装货车自动装货。

7.一种电子设备,包括:

一个或多个处理器;

存储装置,其上存储有一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质,其上存储有计算机程序,其中,所述程序被处理器执行时实现如权利要求1‑5中任一所述的方法。