1.一种含圆弧导轨的新型UP型两转一移并联机构，其包括固定基座、动平台，其特征在于：所述固定基座和所述动平台之间通过第一支链、第二支链、第三支链连接，所述第一支链与第二支链结构一致，均为UPR支链，对称分布于所述第三支链两侧，所述第三支链为PcUP支链，其中Pc代表圆弧导轨移动副，所述第一支链一端通过第一移动副安装于第一万向副，所述第一万向副安装于所述固定基座，所述第一支链另一端通过第一转动副安装于所述动平台；所述第一万向副包括转动副一、转动副二，所述转动副一安装于所述固定基座，所述转动副二安装于转动副一，所述转动副一的转动轴线与所述转动副二的转动轴线始终垂直，所述第一移动副安装于所述转动副二，所述转动副二的转动轴线与所述第一移动副的移动轴线始终垂直，所述转动副二的转动轴线与所述第一转动副的转动轴线始终平行，所述第二支链一端通过第二移动副安装于第二万向副，所述第二万向副安装于所述固定基座，所述第二支链另一端通过第二转动副安装于所述动平台；所述第二万向副包括转动副一、转动副二，所述转动副一安装于所述固定基座，所述转动副二安装于转动副一，所述转动副一的转动轴线与所述转动副二的转动轴线始终垂直，所述第二移动副安装于所述转动副二，所述转动副二的转动轴线与所述第二移动副的移动轴线始终垂直，所述转动副二的转动轴线与所述第二转动副的转动轴线始终平行，所述第一万向副的转动副一的转动轴线与所述第二万向副的转动副一的转动轴线共轴，所述第一万向副的转动副二的转动轴线与所述第二万向副的转动副二的转动轴线平行，所述第一转动副的转动轴线与所述第二转动副的转动轴线平行，所述第三支链一端通过第三移动副安装于第三万向副，所述第三万向副通过圆弧导轨移动副安装于所述固定基座，所述第三支链另一端通过第三转动副安装于所述动平台；所述第三万向副包括转动副一、转动副二，所述转动副一通过圆弧导轨移动副安装于所述固定基座，所述转动副二安装于转动副一，所述转动副一的转动轴线与所述转动副二的转动轴线始终垂直，所述第三移动副安装于所述转动副二，所述转动副二的转动轴线与所述第三移动副的移动轴线始终垂直，所述转动副二的转动轴线与所述第三转动副的转动轴线始终平行。

2.根据权利要求1所述的一种含圆弧导轨的新型UP型两转一移并联机构，其特征在于：

所述圆弧导轨移动副的圆弧中心线与所述第一万向副的转动副一的转动轴线、所述第二万向副的转动副一的转动轴线相交于交点；所述第三万向副的转动副一的转动轴线在初始位置下垂直于所述第一万向副的转动副一的转动轴线、所述第二万向副的转动副一的转动轴线，且始终经过所述交点。

3.根据权利要求2所述的一种含圆弧导轨的新型UP型两转一移并联机构，其特征在于：

所述第一移动副、所述第二移动副、所述第三移动副为驱动副，输入运动由电推杆实现。