1.一种原油输油管线清洗设备，其特征在于：这种原油输油管线清洗设备电池仓主体（4）、行走装置、控制仓主体（9）、多维喷嘴、高压水管线（10），行走装置包括行走仓（12），行走仓（12）的四个仓壁各设置一对前支臂轮（2），每个前支臂轮（2）设置于主体支撑件（1）的一端，两个主体支撑件（1）的另一端交汇并铰接于相应的仓壁上，每个主体支撑件（1）均与相应的仓壁之间设置主体支臂弹簧（3），每个前支臂轮（2）上均安装一个直流伺服减速电机；行走仓（12）设置在电池仓主体（4）与控制仓主体（9）之间，多维喷嘴设置在控制仓主体（9）前端，高压水管线（10）依次穿过电池仓主体（4）、行走仓（12）、控制仓主体（9）并与多维喷嘴连接；电池仓主体（4）内安装充电电源，控制仓主体（9）内安装运行控制器，运行控制器分别连接各直流伺服减速电机；多维喷头包括喷头座（5）、后向喷嘴（6）、侧向喷嘴（7）、喷头嘴（8），喷头座（5）的前端连接喷头，喷头的前端向前伸出喷头嘴（8），喷头侧面向外伸出侧向喷嘴， 喷头座（5）为筒形的，喷头座（5）向后斜方伸出后向喷嘴（6），所述高压水管线（10）与喷头座（5）连接；多维喷头通过喷头嘴（8）实现高压清洗水向前喷射，清洗管道堵塞物；通过侧向喷嘴（7）实现向管道壁喷射，清洗管壁附着物；通过后向喷嘴（6）实现向后喷射，实现清洗物残渣自动排出。

2.根据权利要求1所述的原油输油管线清洗设备，其特征在于：所述的充电电源为大容量锂离子充电电池，充电电池为动力电池18650，电池仓主体（4）被分隔为多节电池槽，每一节电池槽内安装8组充电电池，每组充电电池为2芯，整体充电电池容量为带负载行走续航能力1公里；电池仓主体（4）与行走仓（12）通过螺栓连接，电池仓主体（4）内部和行走仓（12）均排列电源线，所述电源线分别连接直流伺服减速电机及运行控制器。

3.根据权利要求2所述的原油输油管线清洗设备，其特征在于：所述的电池仓主体（4）的中心为管线孔（11），电池仓主体（4）各个面与管线孔（11）之间围绕成电池腔，大容量锂离子充电电池安装于电池腔内；行走仓主体的中心也为管线孔（11），行走仓（12）各个仓壁与管线孔（11）之间围绕成的空腔用于安装电路板、排列电源线和控制信号线；控制仓主体（9）的中心也为管线孔（11），控制仓主体（9）各个面与管线孔（11）之间围绕成的空腔用于安装运行控制器、排列控制信号线；高压水管线（10）依次穿过电池仓主体的管线孔、行走仓的管线孔、控制仓主体的管线孔与喷头座（5）连接。

4.一种权利要求3所述的原油输油管线清洗设备清洗管线的方法，其特征在于包括如下步骤：

启动电源后，所述原油输油管线清洗设备进入原油输油管线，运行控制器发出控制信息，控制信息包括行走距离、速度、方向、时间，运行控制器按照预置指令控制8个直流伺服减速电机转动，进而驱动各前支臂轮转动，实现多方向多角度行驶，同时各前支臂轮（2）通过设置的主体支臂弹簧（3）适应不同管径；

在行进过程中，高压清洗水经过高压水管线（10）到达喷头座（5）、后向喷嘴（6）、侧向喷嘴（7）、喷头嘴（8），通过喷头嘴（8）实现高压清洗水向前喷射，清洗管道堵塞物，通过侧向喷嘴（7）实现向管道壁喷射，清洗管壁附着物，通过冲击清洗原油输油管线内部淤泥、结蜡、管内壁铁锈，实现对管道内壁的清洗；通过后向喷嘴（6）实现向后喷射，实现清洗物残渣自动排出；

边向前行进边清洗一段距离后，运行控制器发出预置的倒退信号，开始自动倒退冲洗清洗下来的残渣，将管线口的残渣清除干净，防止因残渣过多堵塞出口管道，造成无法前进也无法撤出管道；

如此往复，向前清洗一段距离，向后倒退将冲洗下来的残渣冲出管线口，直到把整个管线清洗完成。

5.根据权利要求4所述的原油输油管线清洗设备清洗管线的方法，其特征在于：所述的运行控制器工作步骤如下：

步骤一、运行控制器上电自检；

步骤二、运行控制器检测电池仓主体内充电电池容量；

步骤三、运行控制器逐个检测8个前支臂轮上的直流伺服减速电机转动是否正常；每个直流伺服减速电机正转一圈反转一圈，若直流伺服减速电机电机出现堵转、短路、断路，则报警提示；

步骤四、通过控制面板输入清洗距离、行走速度、清洗水压力值，运行控制器根据电池容量判断是否能够完成设定距离的行走作业，无法完成时报警；控制器启动清洗水压力柱塞泵后，检测水压值，未达到压力值时报警；

步骤五、操作人员将所述原油输油管线清洗设备放置到清洗原油管线内，启动设备行走；

步骤六、运行控制器按照预先设定的参数进行行走，控制高压水接通，进行清洗作业；

步骤七、行走过程中，运行控制器实时检测高压水水压参数；

步骤八、运行控制器控制8个前支臂轮上的直流伺服减速电机转动时，同时计量转动速度是否一致，进而准确计量行走距离，保证清洗距离；

步骤九、预定行走距离到达后，运行控制器控制8个前支臂轮上的直流伺服减速电机反转，返回作业出发点，开始自动倒退冲洗清洗下来的残渣，将管线口的残渣清除干净。