1.一种液态环境下溶洞勘探机器人控制方法，其特征在于，所述液态环境下溶洞勘探机器人，包括安装支架（6），所述安装支架（6）下部安装有声呐震源（5），底部设置有若干个与所述声呐震源（5）连接的声呐传感器（3），所述声呐震源（5）上方设置有密封电控仓（2），所述安装支架（6）两侧设置有双向螺旋推进器组件（4），顶部设置有浮力块（1），所述浮力块（1）、声呐传感器（3）、双向螺旋推进器组件（4）及声呐震源（5）均与所述密封电控仓（2）电连接并受其内的控制系统控制；

所述浮力块（1）内设置有环形翼（11），所述环形翼（11）在所述控制系统的控制下伸出或缩回浮力块（1）内；

所述环形翼（11）包括半环形的主翼（111）以及活动连接在其两端且在所述控制系统的控制下伸出或缩回主翼（111）内的两个副翼（112）；

所述双向螺旋推进器组件（4）包括设置于安装支架（6）前后两侧的用于沿水平方向推进的水平螺旋推进器一（41）、水平螺旋推进器二（42）、水平螺旋推进器三（43）和水平螺旋推进器四（44），以及，设置于所述安装支架（6）中部的用于沿垂直方向推进的垂直螺旋推进器一（45）、垂直螺旋推进器二（46）；

所述液态环境下溶洞勘探机器人的控制系统，包括：主处理器，用于处理传感器数据，并通过电机驱动模块驱动电机运动；

IMU传感器，用于检测所述机器人的姿态和速度以获知其是否处于水平状态；

FLASH芯片，用于存储声呐震源（5）、声呐传感器（3）采集的声呐数据；

USB/WiFi双接口，用于将声呐数据导出到计算机中；

RS‑485通信模块，用于机器人与地面终端之间的通信；

水下接近开关，用于探测机器人是否碰壁；

所述地面终端包括显示屏、按键，所述按键用于下发开始/停止工作命令，所述显示屏用于实时显示声呐数据、机器人姿态以及是否碰壁的信息；

所述控制方法包括如下步骤：

S1、施工人员将机器人放置到桩底，通过地面终端的按键控制机器人开始工作；

S2、机器人进入自主采集数据阶段，将机器人初始的放置位置定义为采集点A，在采集点A上，通过IMU传感器检测所述机器人是否处于水平状态，即声呐传感器（3）是否垂直于桩底，如果不水平，调整机器人姿态，直至水平；

S3、声呐震源（5）发射声呐信号，声呐传感器（3）采集返回数据，并通过RS‑485通信模块将数据传递到地面终端，显示屏实时显示数据，同时，采集到的数据存储到FLASH芯片中，采集点A的数据采集完毕；

S4、主处理器通过电机驱动模块驱动电机运动，进而通过垂直螺旋推进器一（45）、垂直螺旋推进器二（46）推动机器人上升，升至高度I，定义一个固定的水平运动方向A，沿该方向A运动80cm后停下，定义此位置为采集点B，此时再次将机器人下沉至桩底，并将声呐传感器（3）插入桩底泥土中，参照步骤S2、S3重复进行一次数据采集，采集点B的数据采集完毕；

S5、主处理器再次通过垂直螺旋推进器一（45）、垂直螺旋推进器二（46）推动机器人上升，升至高度II，定义一个固定的水平运动方向B，沿该方向B运动80cm后停下，定义此位置为采集点C，此时再次将机器人下沉至桩底，并将声呐传感器（3）插入桩底泥土中，参照步骤S2、S3重复进行一次数据采集，采集点C的数据采集完毕；

S6、主处理器又通过垂直螺旋推进器一（45）、垂直螺旋推进器二（46）推动机器人上升，升至高度III，定义一个固定的水平运动方向C，沿该方向C运动80cm后停下，定义此位置为采集点D，此时再次将机器人下沉至桩底，并将声呐传感器（3）插入桩底泥土中，参照步骤S2、S3重复进行一次数据采集，采集点D的数据采集完毕；

S7、机器人上报采集完成，工作结束。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S4、S5、S6中，如果在运动

80cm的过程中机器人到达桩壁，则停止运动，将相应停止点作为采集点B、采集点C、采集点D，下沉采集。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述水平运动方向B为水平运动方向A转动90°后的方向，所述水平运动方向C为水平运动方向B转动90°后的方向。

4.根据权利要求1‑3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述声呐传感器（3）通过水密接插件与密封电控仓（2）连接。