1.一种基于水下的目标识别方法，其特征在于，包括：获取同一时刻采集的预设目标水域中的第一光学图像和预设目标水域中的第一声呐图像；

将所述第一光学图像和所述第一声呐图像分别送入光学图像目标识别模型和声呐图像目标识别模型进行目标识别，输出带有目标识别标记的第二光学图像和输出带有目标识别标记的第二声呐图像；

基于所述第二光学图像和第二声呐图像提取所述第二光学图像中的第一识别目标和提取所述第二声呐图像中的第二识别目标；

计算所述第一识别目标和所述第二识别目标的重合度，并根据所述重合度进行第一识别目标和第二识别目标合成，确定出水下识别目标。

2.根据权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，所述将所述第一光学图像和所述第一声呐图像分别送入光学图像目标识别模型和声呐图像目标识别模型进行目标识别，输出带有目标识别标记的第二光学图像和输出带有目标识别标记的第二声呐图像之前，包括：

基于所述第一光学图像和所述第一声呐图像进行图像噪声剔除，输出第一预处理光学图像和第一预处理声呐图像；

将所述第一预处理光学图像和第一预处理声呐图像，分别送入光学图像目标识别模型和声呐图像目标识别模型进行目标识别。

3.根据权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，所述将所述第一光学图像和所述第一声呐图像分别送入光学图像目标识别模型和声呐图像目标识别模型进行目标识别，输出带有目标识别标记的第二光学图像和输出带有目标识别标记的第二声呐图像，包括：根据所述第一光学图像中识别目标在所述第一光学图像中的第一面积占比；

确定所述第一面积占比是否满足预设占比范围，输出满足预设占比范围的第一光学图像；

基于所述满足预设占比范围的第一光学图像进行目标识别标记，输出带有目标识别标记的第二光学图像；

和，根据所述第一声呐图像中识别目标在所述第一声呐图像中的第二面积占比；

确定所述第二面积占比是否满足所述预设占比范围，输出满足预设占比范围的第一声呐图像；

基于所述满足预设占比范围的第一声呐图像进行目标识别标记，输出带有目标识别标记的第二声呐图像。

4.根据权利要求3所述的目标识别方法，其特征在于，所述基于所述满足预设占比范围的第一光学图像进行目标识别标记，和，所述基于所述满足预设占比范围的第一声呐图像进行目标识别标记，包括：

对所述第一光学图像中的待识别目标进行目标识别，并对识别目标进行框选以进行目标识别标记；

和，对所述第一声呐图像中的待识别目标进行目标识别，并对识别目标进行框选以进行目标识别标记。

5.根据权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，所述基于所述第二光学图像和第二声呐图像提取所述第二光学图像中的第一识别目标和提取所述第二声呐图像中的第二识别目标，还包括：

将所述第一识别目标和第二识别目标分别送入分类器中进行类别检测，确定出所述第一识别目标中的类别信息和所述第二识别目标中的类别信息。

6.根据权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，所述计算所述第一识别目标和所述第二识别目标的重合度，并根据所述重合度进行第一识别目标和第二识别目标合成，确定出水下识别目标，包括：

确定所述第一识别目标和第二识别目标的中心位置，将所述第二识别目标的中心位置与所述第一识别目标的中心位置进行相互对应后，将所述第二识别目标叠加至所述第一识别目标，计算所述第二识别目标的面积在所述第一识别目标的面积占比；

判断所述面积占比是否大于所述预设比值；

若所述面积占比大于所述预设比值，则将所述第一识别目标与所述第二识别目标进行合并，输出所述水下识别目标。

7.根据权利要求1所述的目标识别方法，其特征在于，还包括：获取所述水下识别目标；

基于所述水下识别目标进行分类检测，输出所述水下识别目标的分类图像，更新所述目标识别标记。

8.一种基于水下的目标识别装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取同一时刻采集的预设目标水域中的第一光学图像和预设目标水域中的第一声呐图像；

标记模块，用于将所述第一光学图像和所述第一声呐图像分别送入光学图像目标识别模型和声呐图像目标识别模型进行目标识别，输出带有目标识别标记的第二光学图像和输出带有目标识别标记的第二声呐图像；

提取模块，用于基于所述第二光学图像和第二声呐图像提取所述第二光学图像中的第一识别目标和提取所述第二声呐图像中的第二识别目标；

确定模块，用于计算所述第一识别目标和所述第二识别目标的重合度，并根据所述重合度进行第一识别目标和第二识别目标合成，确定出水下识别目标。

9.一种基于水下的目标识别系统，其特征在于，包括：光学传感器、声学探测仪，存储器和处理器，所述光学传感器、声学探测仪、存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述光学传感器、声学探测仪采集光学图像和声学图像，并发送所述光学图像和所述声学图像，存储器中存储有所述光学图像、所述声学图像和计算机指令，所述处理器通过获取所述光学图像、所述声学图像，执行所述计算机指令，从而执行权利要求1－7中任一项所述的基于水下的目标识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1－7中任一项所述的基于水下的目标识别方法。