1.一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，其特征在于：包括机器人主体（1）；

摆动座（3），所述摆动座（3）转动连接在机器人主体（1）左右两侧底部；

转向驱动件（2），所述转向驱动件（2）共设置有两组，两组转向驱动件（2）分别固定连接在机器人主体（1）左右两侧内部，转向驱动件（2）通过转向驱动机构带动摆动座（3）旋转；

推进驱动件（5），所述推进驱动件（5）共设置有两组，两组推进驱动件（5）分别设置在两组摆动座（3）的内侧；

推进轮（4），所述推进轮（4）共设置有两组，两组推进轮（4）分别转动连接在摆动座（3）上，推进驱动件（5）通过推进驱动机构带动推进轮（4）旋转；

推进方向转换组件，所述推进方向转换组件共设置有四组，四组推进方向转换组件分别设置在两组摆动座（3）的前后端面内侧；

所述推进驱动机构还包括有：

推进桨叶（8），所述推进桨叶（8）圆周阵列辐射状滑动连接在推进驱动件（5）的外圆面上；

推进从动锥齿轮（401），所述推进从动锥齿轮（401）同轴固定连接在推进轮（4）的中部；

推进主动锥齿轮（501），所述推进主动锥齿轮（501）同轴固定连接在推进驱动件（5）的转轴上，推进主动锥齿轮（501）与推进从动锥齿轮（401）啮合共同构成锥齿轮传动机构；

推进方向控制件（7），所述推进方向控制件（7）的中部为转轴，转轴上固定设置有两组盘状结构，推进方向控制件（7）共设置有四组，四组推进方向控制件（7）分别转动连接在摆动座（3）的前后端面内侧，且推进方向控制件（7）的两组盘状结构转动连接在推进轮（4）的内部；

桨叶伸缩驱动滑槽（702），所述桨叶伸缩驱动滑槽（702）为凸轮槽结构，桨叶伸缩驱动滑槽（702）对称开设在推进方向控制件（7）的两组盘状结构内侧面上；

桨叶伸缩驱动杆（801），所述桨叶伸缩驱动杆（801）固定连接在推进桨叶（8）的内侧前后端面上，桨叶伸缩驱动杆（801）在桨叶伸缩驱动滑槽（702）滑动，桨叶伸缩驱动滑槽（702）与推进桨叶（8）之间共同构成凸轮传动机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，其特征在于：所述转向驱动机构还包括有：转向驱动齿轮（201），转向驱动齿轮（201）同轴固定连接在转向驱动件（2）的底部；

转向从动齿轮（301），转向从动齿轮（301）同轴固定连接在摆动座（3）的转轴顶部，转向驱动齿轮（201）与转向从动齿轮（301）啮合共同构成齿轮传动机构。

3.根据权利要求1所述的一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，其特征在于：所述推进桨叶（8）还包括有：行走板（802），所述行走板（802）为板状结构，行走板（802）固定安装在推进桨叶（8）的外侧端面且行走板（802）与推进桨叶（8）垂直安装。

4.根据权利要求1所述的一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，其特征在于：所述推进方向转换组件还包括有：动力换向驱动件（6），动力换向驱动件（6）共设置有四组，四组动力换向驱动件（6）分别固定连接在摆动座（3）的前后端面内侧；

动力转向驱动蜗杆（601），动力转向驱动蜗杆（601）同轴固定连接在动力换向驱动件（6）的转轴上；

推进从动蜗轮（701），推进从动蜗轮（701）同轴固定连接在推进方向控制件（7）的外侧端面上，动力转向驱动蜗杆（601）与推进从动蜗轮（701）啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构。