1.一种带平衡阀的两端自锁油缸，包括缸筒，分别设置在缸筒前后端的缸盖和缸底，设置在缸筒内的活塞杆；其特征在于，该自锁油缸承载腔设有平衡阀；

所述缸筒内前后两侧均设有卡套；活塞杆后端连接有活塞；所述活塞前后两侧分别设有可与卡套卡接的楔块；缸底和后侧卡套之间设有第一衬套；

所述缸筒内后侧设有第一弹性部，活塞杆收回状态时，第一弹性部用于推动活塞后侧的楔块沿径向运动与缸筒内后侧的卡套卡接，楔块进入卡套后，第一弹性部回弹复位，使后侧的楔块与后侧的卡套锁紧；

所述缸筒内前侧设有第二弹性部，活塞杆伸出状态时，第二弹性部用于推动活塞前侧的楔块沿径向运动与缸筒内前侧的卡套卡接，楔块进入卡套后，第一弹性部回弹复位，使前侧的楔块与前侧的卡套锁紧；

该自锁油缸的承载腔的腔体与第一弹性部的腔体相连通，使得两腔体的内部压力相等；

所述第一弹性部包括第一滑动套、第一弹簧；所述第一弹簧设置在第一滑动套与缸底之间；后侧的楔块与第一滑动套之间设有相互配合的斜面；活塞杆收缩时，后侧的楔块与第一滑动套接触，推动第一滑动套后移过程中，第一滑动套的斜面推动后侧楔块沿径向移动，第一弹簧处于压缩状态；

所述第二弹性部包括第二滑动套、第二弹簧；所述第二弹簧设置在第二滑动套与缸盖之间；前侧的楔块与第二滑动套之间设有相互配合的斜面；活塞杆伸出时，前侧的楔块与第二滑动套接触，推动第二滑动套前移过程中，第二滑动套的斜面推动前侧的楔块沿径向移动，第二弹簧处于压缩状态；

所述缸筒设置有杆腔油口、无杆腔油口、解锁油口、排气油口；所述自锁油缸设有4个油路接口，A、B口为方向控制油口，分别连接有杆腔油口、无杆腔油口，控制油流向有杆腔和无杆腔，P口连接解锁油口，用于油缸收回状态解锁，T口连接排气油口用于排气泄压；A油口通过油管与有杆腔相通，同时和平衡阀导压口相通；B口经过平衡阀与油缸无杆腔相通；P口与第一滑动套在缸底轴向移动时与第一衬套形成的腔体相连通；T口与第一滑动套在缸底轴向移动时与缸底形成的腔体相连通，同时通过油管和第二滑动套在缸盖轴向移动时与缸盖形成的腔体相连通；解锁时，第一滑动套和第二滑动套轴向运动，压缩或扩张腔室体积产生的压差，通过T口消除；收回到位解锁时，解锁油进油，克服第一弹簧弹力推动第一滑动套向末端移动，楔块从卡套脱出，解锁完成；伸出解锁时，有杆腔油口进油，克服第二弹簧弹力推动第二滑动套向顶端移动，楔块从卡套脱出，解锁完成。

2.根据权利要求1所述的带平衡阀的两端自锁油缸，其特征在于，所述楔块的斜面倒角斜率小于第一滑动套和第二滑动套斜面的倒角斜率。

3.根据权利要求1所述的带平衡阀的两端自锁油缸，其特征在于，所述楔块推动第一滑动套和第二滑动套为线接触。

4.根据权利要求1所述的带平衡阀的两端自锁油缸，其特征在于，所述卡套设有与楔块配合的V形卡槽，所述楔块顶部两侧设有倒角，倒角斜率小于V形卡槽的开口斜率。

5.根据权利要求1所述的带平衡阀的两端自锁油缸，其特征在于，所述楔块和卡套锁紧时为线接触。