1.一种定位方法，包括：

对停车位图像进行光学字符识别检测，以获取停车位编号和停车位编号检测框；

对所述停车位编号检测框内的图像进行特征点提取，以获取二维特征点的二维坐标和特征描述符；

获取与所述停车位编号匹配的建图图像中三维空间点的三维坐标和特征描述符；

将所述二维特征点的特征描述符和所述三维空间点的特征描述符进行特征匹配，以获取匹配的所述二维特征点和所述三维空间点；以及根据匹配的所述二维特征点和所述三维空间点的二维坐标和三维坐标，确定所述停车位图像的拍摄位置和拍摄位姿；

所述方法还包括：

确定停车位视频中每帧样本停车位图像的拍摄位置；

对所述样本停车位图像进行所述光学字符识别检测，以获取样本停车位编号和样本停车位编号检测框；

对所述样本停车位编号检测框内的图像进行特征点提取，以获取二维样本特征点的二维坐标和特征描述符；

将具有相同所述样本停车位编号的两张所述样本停车位图像的特征描述符进行特征匹配，以获取两张所述样本停车位图像中匹配的所述二维样本特征点；

根据两张所述样本停车位图像的拍摄位置确定匹配的所述二维样本特征点的所述三维空间点的三维坐标；以及根据所述样本停车位编号、匹配的所述二维样本特征点的所述三维空间点的三维坐标和匹配的所述二维样本特征点的特征描述符生成所述建图图像。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述根据匹配的所述二维特征点和所述三维空间点的二维坐标和三维坐标，确定所述停车位图像的拍摄位置和拍摄位姿，包括：根据匹配的所述二维特征点和所述三维空间点的二维坐标和三维坐标，采用n点透视算法确定所述停车位图像的拍摄位置和拍摄位姿。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述确定停车位视频中每帧样本停车位图像的拍摄位置，包括：采用同步定位与地图构建算法对所述样本停车位图像进行处理，以获取所述样本停车位图像的拍摄位置。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述根据两张所述样本停车位图像的拍摄位置确定匹配的所述二维样本特征点的所述三维空间点的三维坐标，包括：根据两张所述样本停车位图像的拍摄位置，采用三角化方法确定匹配的所述二维样本特征点的所述三维空间点的三维坐标。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述对所述样本停车位编号检测框内的图像进行特征点提取之前，还包括：根据预设的停车位编号规则对错误识别的所述样本停车位编号进行滤除。

6.一种定位装置，包括：

第一获取模块，用于对停车位图像进行光学字符识别检测，以获取停车位编号和停车位编号检测框；

第二获取模块，用于对所述停车位编号检测框内的图像进行特征点提取，以获取二维特征点的二维坐标和特征描述符；

第三获取模块，用于获取与所述停车位编号匹配的建图图像中三维空间点的三维坐标和特征描述符；

第四获取模块，用于将所述二维特征点的特征描述符和所述三维空间点的特征描述符进行特征匹配，以获取匹配的所述二维特征点和所述三维空间点；以及第一确定模块，用于根据匹配的所述二维特征点和所述三维空间点的二维坐标和三维坐标，确定所述停车位图像的拍摄位置和拍摄位姿；

第二确定模块，用于确定停车位视频中每帧样本停车位图像的拍摄位置；

第五获取模块，用于对所述样本停车位图像进行所述光学字符识别检测，以获取样本停车位编号和样本停车位编号检测框；

第六获取模块，用于对所述样本停车位编号检测框内的图像进行特征点提取，以获取二维样本特征点的二维坐标和特征描述符；

第七获取模块，用于将具有相同所述样本停车位编号的两张所述样本停车位图像的特征描述符进行特征匹配，以获取两张所述样本停车位图像中匹配的所述二维样本特征点；

第三确定模块，用于根据两张所述样本停车位图像的拍摄位置确定匹配的所述二维样本特征点的所述三维空间点的三维坐标；以及生成模块，用于根据所述样本停车位编号、匹配的所述二维样本特征点的所述三维空间点的三维坐标和匹配的所述二维样本特征点的特征描述符生成所述建图图像。

7.根据权利要求6所述的定位装置，其中，所述第一确定模块包括：第一确定单元，用于根据匹配的所述二维特征点和所述三维空间点对应的二维坐标和三维坐标，采用n点透视算法确定所述停车位图像的拍摄位置和拍摄位姿。

8.根据权利要求6所述的定位装置，其中，所述第二确定模块包括：获取单元，用于采用同步定位与地图构建算法对所述样本停车位图像进行处理，以获取所述样本停车位图像的拍摄位置。

9.根据权利要求6所述的定位装置，其中，所述第三确定模块包括：第二确定单元，用于根据两张所述样本停车位图像的拍摄位置，采用三角化方法确定匹配的所述二维样本特征点的所述三维空间点的三维坐标。

10.根据权利要求6所述的定位装置，还包括：

滤除模块，用于根据预设的停车位编号规则对错误识别的所述样本停车位编号进行滤除。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1‑5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1‑5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1‑5中任一项所述的方法。