1.一种定位方法，包括：

获取待定位区域的2D图片和已建好的3D地图；

从所述2D图片中提取出2D关键点位置和2D描述子；

从所述3D地图中提取出3D关键点位置和3D描述子；

将所述2D关键点位置、所述2D描述子、所述3D关键点位置和所述3D描述子输入预先训练的特征匹配网络，得到至少一组2D‑3D匹配对；

根据至少一组2D‑3D匹配对求得位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述2D关键点位置、所述2D描述子、所述3D关键点位置和所述3D描述子输入预先训练的特征匹配网络，包括：将所述2D关键点位置编码后与2D描述子组成2D特征；

将所述3D关键点位置编码后与所述3D描述子组成3D特征；

将所述2D特征和所述3D特征输入预先训练的特征匹配网络。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述2D图片中提取出2D关键点位置和2D描述子，包括：

通过尺度不变特征变换算法从所述2D图片中提取出2D关键点位置和2D描述子。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述3D地图中提取出3D关键点位置和3D描述子，包括：

通过尺度不变特征变换算法从所述3D地图中提取出3D关键点位置和3D描述子。

5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其中，所述特征匹配网络包括图神经网络和匹配层，所述图神经网络包括自注意力层和交叉注意力层。

6.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其中，所述根据至少一组2D‑3D匹配对求得位姿，包括：

通过求解3D到2D点对运动的方法根据至少一组2D‑3D匹配对求得位姿。

7.一种训练特征匹配网络的方法，包括：获取图像集合作为样本集，并将位姿信息作为所采集的图像的标注信息；

根据所述图像集合构建3D地图；

执行如下训练步骤：从所述样本集中选取样本；基于所述样本和所述3D地图通过特征匹配网络执行权利要求1‑6中任一项所述的定位方法，得到定位结果；基于所述定位结果和标注信息计算总损失值；若总损失值小于预定阈值，则确定出所述特征匹配网络训练完成。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：若总损失值大于等于预定阈值，则调整所述特征匹配网络的相关参数，基于调整后的所述特征匹配网络继续执行上述训练步骤。

9.一种定位装置，包括：

获取单元，被配置成获取待定位区域的2D图片和已建好的3D地图；

第一提取单元，被配置成从所述2D图片中提取出2D关键点位置和2D描述子；

第二提取单元，被配置成从所述3D地图中提取出3D关键点位置和3D描述子；

匹配单元，被配置成将所述2D关键点位置、所述2D描述子、所述3D关键点位置和所述3D描述子输入预先训练的特征匹配网络，得到至少一组2D‑3D匹配对；

定位单元，被配置成根据至少一组2D‑3D匹配对求得位姿。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述匹配单元进一步被配置成：将所述2D关键点位置编码后与2D描述子组成2D特征；

将所述3D关键点位置编码后与所述3D描述子组成3D特征；

将所述2D特征和所述3D特征输入预先训练的特征匹配网络。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一提取单元进一步被配置成：通过尺度不变特征变换算法从所述2D图片中提取出2D关键点位置和2D描述子。

12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二提取单元进一步被配置成：通过尺度不变特征变换算法从所述3D地图中提取出3D关键点位置和3D描述子。

13.根据权利要求9‑12任一项所述的装置，其中，所述特征匹配网络包括图神经网络和匹配层，所述图神经网络包括自注意力层和交叉注意力层。

14.根据权利要求9‑12任一项所述的装置，其中，所述定位单元进一步被配置成：通过求解3D到2D点对运动的方法根据至少一组2D‑3D匹配对求得位姿。

15.一种训练特征匹配网络的装置，包括：获取单元，被配置成获取图像集合作为样本集，并将位姿信息作为所采集的图像的标注信息；

建图单元，被配置成根据所述图像集合构建3D地图；

训练单元，被配置成执行如下训练步骤：从所述样本集中选取样本；基于所述样本和所述3D地图通过特征匹配网络执行权利要求1‑6中任一项所述的定位方法，得到定位结果；基于所述定位结果和标注信息计算总损失值；若总损失值小于预定阈值，则确定出所述特征匹配网络训练完成。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述训练单元进一步被配置成：若总损失值大于等于预定阈值，则调整所述特征匹配网络的相关参数，基于调整后的所述特征匹配网络继续执行上述训练步骤。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1‑8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1‑8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1‑8中任一项所述的方法。