1.一种发电机调频系统虚假数据注入攻击的检测缓解方法，其特征在于，包括：定义额外统计值St持续追踪发电机调频系统残差 的历史值，当所述额外统计值St大于预定阈值δ时，则判定所述发电机调频系统受到攻击；利用未知输入估计算法对攻击进行估计并补偿。

2.根据权利要求1所述的一种发电机调频系统虚假数据注入攻击的检测缓解方法，其特征在于，获取所述发电机调频系统残差 的过程包括：定义所述发电机调频系统的状态向量xt，建立状态空间模型；

构建所述发电机调频系统的状态空间矩阵，并将状态方程进行差分化处理，进而得到离散化状态空间模型xt+1＝Axt+Bμt+ωt，其中，A与B为状态空间矩阵的采样离散时间模型，xt和μt分别为在t时刻的状态向量和输入向量，ωt表示过程噪声；

定义所述发电机调频系统的的观测向量yt＝Cxt+vt，其中，νt为测量噪声，C为测量方程矩阵；

卡尔曼滤波的迭代为：

T

Pt|t+1＝APt‑1A+Q；

Pt|t＝Pt|t‑1‑KtCtPt|t‑1；

其中， 为估计状态向量，P为估计的协方差矩阵， Q为过程噪声协方差矩阵，K为卡尔曼滤波增益，R为测量噪声协方差矩阵；

卡尔曼滤波增益进行收敛，则卡尔曼滤波更新为：等式Pt|t＝Pt|t‑1‑KtCtPt|t‑1更新为： 其中，Rt+1为t+1时刻的发电机调频系统的残差。

3.根据权利要求2所述的一种发电机调频系统虚假数据注入攻击的检测缓解方法，其特征在于，所述定义额外统计值St持续追踪发电机调频系统残差 的历史值的过程包括：+ +

预设一个额外统计值St，并定义S0＝0和St+1＝(St+|Rt|‑δ) ，其中，|X|表示最大值(0，X)，在没有受到攻击时所述预定阈值δ按如下原则进行取值：|Rt‑δ|＜0；当所述额外统计值St大于预定阈值δ时，即St≥δ时，则判定所述发电机调频系统受到攻击，并在St+1＝0时重新开始测试。

4.根据权利要求3所述的一种发电机调频系统虚假数据注入攻击的检测缓解方法，其特征在于，所述利用未知输入估计算法对攻击进行估计并补偿的过程包括：具有攻击信号的离散时间线性系统表示为：xt+1＝Axt+But+GEt+ωt；

yt＝Cxt+Dut+HEt+vt；

n n p

其中，xt∈R表示在时间t的状态向量，μt∈R是自然系统噪声，Et∈R为攻击向量，yt∈l

R 是 测量向量 ，D为测量方 程矩阵 ，ω t为过程噪 声 ，vt 为测量噪声 ，利用t‑1之前的发电机调频系统的状态测量值，使用 预测发电机调频系统t时刻状态，然后使用等式 中的测量yt更新状态量x

预报值 并得到最优状态估计误差的协方差矩阵p t|t，最后用等式估计未知输入，其中， 为估计的攻击向量，在估计攻击向量Et的值后，将攻击向量Et自接收到的信号中减去，以补偿攻击。