1.一种基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取鱼眼图像，所述鱼眼图像包括至少一个立体泊车位；

对所述鱼眼图像进行矫正，得到矫正后的平面图像；

将所述平面图像输入至预先建立的图像识别模型组件中，输出每个所述立体泊车位对应的多个梯形候选框和与所述梯形候选框对应的置信度；

利用非最大抑制算法，从全部所述梯形候选框中选取出置信度最高的梯形候选框作为停靠车位。

2.根据权利要求1所述基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法，其特征在于，所述将所述平面图像输入至预先建立的图像识别模型组件中，输出每个所述立体泊车位对应的多个梯形候选框和与所述梯形候选框对应的置信度，包括：将所述平面图像输入至预先建立的图像识别模型组件中，所述图像识别模型组件包括滑动窗口和分类器；

利用与所述立体泊车位匹配的滑动窗口对所述平面图像进行特征提取，提取的特征包括所述立体泊车位对应的多个中心点的位置及每个中心点对应的四个角点的位置；

基于所述每个中心点对应的四个角点的位置将每个中心点对应的四个角点拼接成梯形候选框；

利用所述分类器识别每个所述梯形候选框，得到每个所述梯形候选框对应的置信度。

3.根据权利要求1或2所述基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法，其特征在于，所述利用非最大抑制算法，从全部所述梯形候选框中选取出置信度最高的梯形候选框作为停靠车位，包括：

当所述鱼眼图像包括一个立体泊车位时，利用非最大抑制算法，从全部所述梯形候选框中选取出置信度最高的梯形候选框作为停靠车位；

当所述鱼眼图像包括多个立体泊车位时，利用非最大抑制算法，分别从每个所述立体泊车位对应的所述梯形候选框中选取出置信度最高的梯形候选框作为待停靠车位；比较不同所述立体泊车位对应的待停靠车位的置信度，选取置信度最高的待停靠车位作为停靠车位。

4.根据权利要求3所述基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法，其特征在于，所述当所述鱼眼图像包括一个立体泊车位时，利用非最大抑制算法，从全部所述梯形候选框中选取出置信度最高的梯形候选框作为停靠车位，包括：将所述梯形候选框按照对应的置信度由大到小进行排序以构建第一候选框集合；

在所述候选框集合中提取出置信度最大的梯形候选框作为第二候选框集合；

遍历所述第一候选框集合中每个梯形候选框，计算所述第一候选框集合中每个梯形候选框与所述第二候选框集合中梯形候选框的交并比；

删除所述第一候选框集合中交并比大于预设阈值的梯形候选框；

重复执行：在所述候选框集合中提取出置信度最大的梯形候选框作为第二候选框集合；遍历所述第一候选框集合中每个梯形候选框，计算所述第一候选框集合中每个梯形候选框与所述第二候选框集合中梯形候选框的交并比；删除所述第一候选框集合中交并比大于预设阈值的梯形候选框，直至所述第一候选框集合为空；

输出所述第二候选框集合中的梯形候选框及对应的置信度，并以所述第二候选框集合中的梯形候选框作为停靠车位。

5.根据权利要求4所述基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法，其特征在于，所述对所述鱼眼图像进行矫正，得到矫正后的平面图像，包括：根据预先标定的相机参数将所述鱼眼图像矫正为平面图像。

6.根据权利要求5所述基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法，其特征在于，所述将所述平面图像输入至预先建立的图像识别模型组件中，输出每个所述立体泊车位对应的多个梯形候选框和与所述梯形候选框对应的置信度，之前还包括：将所述平面图像缩放至与所述图像识别模型组件的输入相同的图像。

7.根据权利要求6所述基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法，其特征在于，所述遍历所述第一候选框集合中每个梯形候选框，计算所述第一候选框集合中每个梯形候选框与所述第二候选框集合中梯形候选框的交并比，包括：确定所述第一候选框集合中每个梯形候选框的第一像素和值；

确定所述第二候选框集合中梯形候选框的第二像素和值；

确定所述第一候选框集合中每个梯形候选框与所述第二候选框集合中梯形候选框的合并后的第三像素和值；

基于所述第一像素和值、所述第二像素和值和所述第三像素和值确定所述第一候选框集合中每个梯形候选框与所述第二候选框集合中梯形候选框的重复区域的像素和值；

基于每个所述重复区域的像素和值及对应的所述第三像素和值确定出所述第一候选框集合中每个梯形候选框与所述第二候选框集合中梯形候选框的交并比。

8.一种基于鱼眼图像的立体泊车位检测装置，其特征在于，所述装置包括：鱼眼图像获取模块，被配置为执行获取鱼眼图像，所述鱼眼图像包括至少一个立体泊车位；

矫正模块，被配置为执行对获取的鱼眼图像进行矫正，得到矫正后的平面图像；

数据输出模块，被配置为执行将所述平面图像输入至预先建立的图像识别模型组件中，输出每个所述立体泊车位对应的多个梯形候选框和与所述梯形候选框对应的置信度；

停靠车位确定模块，被配置为执行利用非最大抑制算法，从全部所述梯形候选框中选取出置信度最高的梯形候选框作为停靠车位。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1‑7中任一项所述基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法。

10.一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1‑7中任一项所述基于鱼眼图像的立体泊车位检测方法。