1.一种任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标栅格地图中多个目标对象对应的初始任务路径，每个目标对象对应的初始任务路径包括所述每个目标对象的初始任务点；

根据所述每个目标对象对应的初始任务路径，确定所述每个目标对象的拐点中的冗余点，所述冗余点为自身前后两个相邻拐点的连接线未经过障碍物的位置的拐点；

将所述冗余点从所述每个目标对象对应的初始任务路径中消除，生成所述每个目标对象对应的第一优化路径；

基于所述每个目标对象的能源储备量和所述对应的第一优化路径，确定所述多个目标对象的初始任务点中的待优化任务点，所述待优化任务点为所述每个目标对象基于所述能源储备量沿所述对应的第一优化路径前进时无法到达的初始任务点；

基于所述待优化任务点对所述多个目标对象进行任务优化，得到所述多个目标对象对应的第二优化路径，所述每个目标对象对应的第二优化路径包括所述每个目标对象的目标任务点；

控制所述每个目标对象沿所述对应的第二优化路径遍历所述目标任务点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述每个目标对象对应的初始任务路径，确定所述每个目标对象的拐点中的冗余点之前，所述方法还包括：获取所述每个目标对象对应的初始任务路径中的拐点，所述拐点为所述对应的初始任务路径中与前后两个相邻路径点不共线的路径点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个目标对象对应的初始任务路径，确定所述每个目标对象的拐点中的冗余点包括：获取所述目标栅格地图中的所述障碍物的位置；

遍历所述每个目标对象的拐点；

基于所述每个目标对象对应的初始任务路径，确定当前遍历到的拐点的前后两个相邻拐点；

当所述当前遍历到的拐点的前后两个相邻拐点的连接线未经过所述障碍物的位置时，将所述当前遍历到的拐点加入所述冗余点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标对象包括第一目标子对象，所述基于所述每个目标对象的能源储备量和所述对应的第一优化路径，确定所述多个目标对象的初始任务点中的待优化任务点包括：遍历所述多个目标对象；

计算当前遍历到的目标对象沿所述当前遍历到的目标对象对应的第一优化路径到达最后一个初始任务点所需的目标能源储备量；

判断所述当前遍历到的目标对象的能源储备量是否小于所述目标能源储备量；

当判断为是时，将所述当前遍历到的目标对象作为所述第一目标子对象；

在遍历所述多个目标对象结束时，得到多个第一目标子对象；

将每个第一目标子对象基于所述每个第一目标子对象的能源储备量沿所述每个第一目标子对象对应的第一优化路径前进时无法到达的初始任务点作为所述待优化任务点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个目标对象还包括第二目标子对象，所述方法还包括：当判断为否时，将所述当前遍历到的目标对象作为所述第二目标子对象；

在遍历所述多个目标对象结束时，得到多个第二目标子对象。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述待优化任务点对所述多个目标对象进行任务优化，得到所述多个目标对象对应的第二优化路径包括：将所述每个第一目标子对象的初始任务点中不属于所述待优化任务点的初始任务点作为所述每个第一目标子对象的目标任务点；

基于所述每个第一目标子对象的目标任务点，生成所述每个第一目标子对象对应的第二优化路径；

基于所述待优化任务点对所述多个第二目标子对象进行任务分配，确定每个第二目标子对象的当前任务点；

基于所述每个第二目标子对象的初始任务点和当前任务点，确定所述每个第二目标子对象的目标任务点；

基于所述每个第二目标子对象的目标任务点，生成所述每个第二目标子对象对应的第二优化路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述基于所述待优化任务点对所述多个目标对象进行任务优化，得到所述多个目标对象对应的第二优化路径之后，所述方法还包括：基于所述多个第二目标子对象中对应能源储备量无法支持对应的第二优化路径的第二目标子对象，更新所述多个目标对象；

基于每个更新目标对象对应的第二优化路径，更新所述每个更新目标对象对应的第一优化路径；

基于所述每个更新目标对象的能源储备量和对应的更新第一优化路径，重复执行所述基于所述每个目标对象的能源储备量和所述对应的第一优化路径，确定所述多个目标对象的初始任务点中的待优化任务点，所述待优化任务点为所述每个目标对象基于所述能源储备量沿所述对应的第一优化路径前进时无法到达的初始任务点至所述基于所述待优化任务点对所述多个目标对象进行任务优化，得到所述多个目标对象对应的第二优化路径的步骤，直至当前待优化任务点的数量为零个或当前第二目标子对象的数量为零个。

8.一种任务分配装置，其特征在于，所述装置包括：

初始任务路径获取模块，用于获取目标栅格地图中多个目标对象对应的初始任务路径，每个目标对象对应的初始任务路径包括所述每个目标对象的初始任务点；

冗余点确定模块，用于根据所述每个目标对象对应的初始任务路径，确定所述每个目标对象的拐点中的冗余点，所述冗余点为自身前后两个相邻拐点的连接线未经过障碍物的位置的拐点；

冗余点消除模块，用于将所述冗余点从所述每个目标对象对应的初始任务路径中消除，生成所述每个目标对象对应的第一优化路径；

待优化任务点确定模块，用于基于所述每个目标对象的能源储备量和所述对应的第一优化路径，确定所述多个目标对象的初始任务点中的待优化任务点，所述待优化任务点为所述每个目标对象基于所述能源储备量沿所述对应的第一优化路径前进时无法到达的初始任务点；

任务优化模块，用于基于所述待优化任务点对所述多个目标对象进行任务优化，得到所述多个目标对象对应的第二优化路径，所述每个目标对象对应的第二优化路径包括所述每个目标对象的目标任务点；

遍历模块，用于控制所述每个目标对象沿所述对应的第二优化路径遍历所述目标任务点。

9.一种任务分配设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的任务分配方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的任务分配方法。