1.一种焊缝余高自动铣削装置，其特征在于，包括机器人(1)，所述机器人(1)的腕部连接有铣削路径拾取模块(3)和铣削模块(4)，所述的铣削路径拾取模块(3)包括示教顶针(9)和多个位移传感器，每个位移传感器均设有滑动测杆，所述滑动测杆的端部均设有滚轮(17)。

2.根据权利要求1所述的一种焊缝余高自动铣削装置，其特征在于，所述的铣削路径拾取模块(3)包括两个位移传感器，两个位移传感器分别对应的第一滑动测杆(10)和第二滑动测杆(11)初始伸出部分的轴线中点的连线中点为机器人第一工具中心(16)，所述示教顶针(9)的针尖与机器人第一工具中心(16)对应。

3.根据权利要求1或2所述的一种焊缝余高自动铣削装置，其特征在于，所述的位移传感器与铣削路径拾取模块控制器(8)连接，铣削路径拾取模块控制器(8)与机器人控制器(2)通讯。

4.根据权利要求1所述的一种焊缝余高自动铣削装置，其特征在于，所述的滑动测杆初始伸出部分的长度均相同。

5.根据权利要求1所述的一种焊缝余高自动铣削装置，其特征在于，所述的铣削模块(4)包括周铣刀，所述周铣刀轴线的中点为机器人第二工具中心(20)。

6.根据权利要求1所述的一种焊缝余高自动铣削装置，其特征在于，所述的机器人(1)、铣削路径拾取模块(3)和铣削模块(4)均与机器人控制器(2)连接。

7.一种焊缝余高自动铣削路径生成方法，其特征在于，包含以下步骤：第一步、示教，具体包括：

1)示教前，在标准工件上划线作为示教路线，示教路线对应拟铣削焊缝中心线的位置；

2)示教过程中，示教顶针针尖沿着示教路线进行示教，第一滑动测杆和第二滑动测杆对称分置在示教路线的两侧，第一滑动测杆和第二滑动测杆端部的滚轮与标准工件表面保持滚动连接；

3)示教后，得到机器人示教轨迹，第一位移传感器在每个示教点采集的位移大小为TFD[i](i＝1，2，3，…，n)，第二位移传感器在每个示教点采集的位移大小为TSD[i](i＝1，2，

3，…，n)；

第二步、生成焊缝余高自动铣削路径，第一滑动测杆和第二滑动测杆对称分置在被加工工件上的拟铣削焊缝的两侧，第一滑动测杆和第二滑动测杆端部的滚轮与被加工工件表面保持滚动连接，以拟铣削焊缝两端之间的任意位置作为起点，铣削路径拾取模块随机器人第一工具中心按机器人示教轨迹向拟铣削焊缝的一个方向运动，达到尽头后，铣削路径拾取模块回到起点，再随机器人第一工具中心按机器人示教轨迹向拟铣削焊缝的另一个方向运动，到达尽头后停止，机器人第一工具中心每达到一个示教点时，第一位移传感器和第二位移传感器均采集位移数据，第一位移传感器采集的位移大小为AFD[i](i＝1，2，3，…，n)，第二位移传感器采集的位移大小为ASD[i](i＝1，2，3，…，n),令D[i]＝Max(AFD[i]‑TFD[i],ASD[i]‑TSD[i])(i＝1，2，3，…，n)，设周铣刀的半径为R，用D[i]和R修正机器人示教轨迹，即可生成焊缝余高自动铣削路径。

8.根据权利要求7所述的一种焊缝余高自动铣削路径生成方法，其特征在于，所述的拟铣削焊缝在铣削前均生成焊缝余高自动铣削路径。

9.根据权利要求7所述的一种焊缝余高自动铣削路径生成方法，其特征在于，所述的第一滑动测杆及第二滑动测杆与被加工工件表面的滚动连接点距离拟铣削焊缝的对应边缘

1mm‑20mm。

10.一种焊缝余高自动铣削装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)在铣削路径拾取模块上安装示教顶针；

(2)定位夹紧标准工件；

(3)示教

(4)卸下示教顶针和标准工件；

(5)定位夹紧被加工工件；

(6)生成焊缝余高自动铣削路径；

(7)按焊缝余高自动铣削路径对焊缝进行铣削；

(8)卸下被加工工件，重复步骤(5)～(7)，自动铣削下一个被加工工件的焊缝余高。