1.一种复合悬式绝缘子自动更换装置，其特征在于：包括底板（1）、安装在所述底板（1）一端的机械臂（4）以及设置在所述底板（1）另一端用来固定高压线托（10）的固定装置（5）；

所述机械臂（4）包括：两个相对设置的机械手爪（41）、用来调节机械手爪（41）位置的调节组件（42）以及驱动机械手爪（41）动作的驱动组件（43）；所述调节组件（42）包括：水平固定在所述底板（1）上的第一导向杆（420）、沿所述第一导向杆（420）滑动的第一安装架（421）、固定在所述第一安装架（421）上的第一调节电机（422）、与所述第一调节电机（422）的输出轴同轴连接的主动带轮（423）和主动凸轮（425）、与所述主动带轮（423）带传动连接的从动带轮（424）、与所述从动带轮（424）同轴转动安装在所述第一安装架（421）上的不完全齿轮（426）、水平固定在所述底板（1）上且与所述不完全齿轮（426）啮合的齿条（427）、与所述主动凸轮（425）接触连接的第一从动轮（428）、竖直安装在所述第一安装架（421）上的第二导向杆（4210）、沿所述第二导向杆（4210）滑动的滑块（429）、通过固定架（4211）固定在所述滑块（429）上的第二调节电机（4212）、与所述第二调节电机（4212）的输出轴同轴连接的丝杠（4215）以及套设在所述丝杠（4215）上的螺母（4214）；所述驱动组件（43）与所述螺母（4214）固定连接；所述第一从动轮（428）通过滑块（429）沿所述第二导向杆（4210）上下移动；所述驱动组件（43）包括：通过第二安装架（430）固定在所述螺母（4214）上的驱动电机（431）、与所述驱动电机（431）的输出轴同轴连接的主动齿轮（432）、与所述主动齿轮（432）外啮合的从动齿轮（433）以及与所述从动齿轮（433）同轴连接的椭圆形凸轮（434）；所述机械手爪（41）与所述椭圆形凸轮（434）的外侧接触连接，两个所述机械手爪（41）之间通过拉簧（435）连接，所述机械手爪（41）的中部与所述第二安装架（430）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种复合悬式绝缘子自动更换装置，其特征在于：所述固定装置（5）包括设置在所述底板（1）上的弧形定位凹面（51）和多组卡槽（52）、固定端固定在所述底板（1）上的双杆气缸（53）、与所述双杆气缸（53）的伸缩端固定连接的推块（54）以及与所述推块（54）固定连接的弧形凹块（55）；所述弧形凹块（55）位于每组所述卡槽（52）内，每组所述卡槽（52）相对设置在所述弧形定位凹面（51）的两侧，所述双杆气缸（53）位于所述弧形定位凹面（51）的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种复合悬式绝缘子自动更换装置，其特征在于：所述机械手爪（41）包括与所述椭圆形凸轮（434）接触连接的第二从动轮（411）、一端与所述第二从动轮（411）销接的连杆（412）以及固定在所述连杆（412）另一端的夹头（413）；两个所述连杆（412）之间通过拉簧（435）连接，所述连杆（412）的中部与所述第二安装架（430）转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种复合悬式绝缘子自动更换装置，其特征在于：还包括安装在所述底板（1）上的用来拍摄W形卡簧（92）端面和机械手爪（41）位置照片的相机。

5.根据权利要求4所述的一种复合悬式绝缘子自动更换装置，其特征在于：所述第一安装架（421）上竖直设置有对所述第一从动轮（428）导向的导向槽（6），所述第一从动轮（428）的转轴穿过所述导向槽（6）与所述滑块（429）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种复合悬式绝缘子自动更换装置，其特征在于：所述固定架（4211）上水平固定有第三导向杆（4213），所述螺母（4214）沿所述第三导向杆（4213）滑动。

7.根据权利要求6所述的一种复合悬式绝缘子自动更换装置，其特征在于：所述底板（1）的下方安装有用来支撑所述更换装置的支撑杆（3）。

8.一种复合悬式绝缘子自动更换方法，其特征在于，采用权利要求7所述的复合悬式绝缘子自动更换装置，包括以下步骤：

S1、固定绝缘拉杆（7）：由地面升降平台带动操作人员到达指定的工作面，操作人员将绝缘拉杆（7）挂在上下两端的高压线上；

S2、安装该自动更换装置：操作人员操控支撑杆（3），使弧形凹块（55）托住固定在下端高压线上的高压线托（10），控制模块控制双杆气缸（53）伸缩，使推块（54）推动高压线托（10）与弧形凹块（55）夹紧；

S3、调节机械手爪（41）的位置：通过相机拍摄W形卡簧（92）端面和机械手爪（41）位置的照片，通过视觉处理软件对照片进行处理，获得W形卡簧（92）端面和机械手爪（41）的位置信息，通过轨迹规划软件规划出机械手爪（41）的位移量曲线，控制模块控制第一调节电机（422）转动，带动主动带轮（423）和主动凸轮（425）转动，主动凸轮（425）推动第一从动轮（428）沿第二导向杆（4210）上下移动，实现对机械手爪（41）竖直方向上的调节；主动带轮（423）通过带传动带动从动带轮（424）转动，使不完全齿轮（426）与齿条（427）啮合转动，实现机械臂（4）水平方向上的粗调；控制第二调节电机（4212）驱动螺母（4214）沿第三导向杆（4213）移动，实现对机械手爪（41）水平方向上的调节，使机械手爪（41）到达指定位置；

S4、拆下旧的复合悬式绝缘子（8）：控制模块控制驱动电机（431）转动，带动主动齿轮（432）与从动齿轮（433）啮合传动，使椭圆形凸轮（434）转动，使得机械手爪（41）的两根连杆（412）向内转动，使得两个夹头（413）夹紧W形卡簧（92）；控制模块控制第二调节电机（4212）转动，驱动丝杠（4215）转动，使机械臂（4）朝远离W形卡簧（92）方向运动，机械手爪（41）根据设定好的运动轨迹运动将W形卡簧（92）拔出，使金具（9）的球窝（91）与复合悬式绝缘子（8）的球头（81）松动，操作人员拆下旧的复合悬式绝缘子（8）；

S5、安装新的复合悬式绝缘子（8）：操作人员将新的复合悬式绝缘子（8）的球头（81）放进金具（9）的球窝（91）中，控制模块控制第二调节电机（4212）转动，使机械手爪（41）沿着步骤4中的运动轨迹反向运动，直到将W形卡簧（92）推进金具（9）的球窝（91）中，使复合悬式绝缘子（8）的球头（81）与W形卡簧（92）压紧，控制模块控制驱动电机（431）转动，使主动齿轮（432）与从动齿轮（433）啮合传动，驱动椭圆形凸轮（434）转动，使得机械手爪（41）的夹头（413）松开，最后将机械臂（4）恢复至初始状态；

S6、拆卸该自动更换装置：控制模块控制双杆气缸（53）的伸缩端缩回，使高压线托（10）与弧形凹块（55）松开，操控支撑杆（3）将自动更换装置取下。