1.一种室内机器人二维自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人的位置坐标，所述机器人底部安装有定位装置且被置于具有坐标系的室内网格区域内；

实时检测机器人是否发出移动信号，若所述机器人发出移动信号，则采集所述定位装置各方向上的初始电平信号，并控制机器人开始移动；

检测所述定位装置是否引起触发信号，若是，则确定所述定位装置中引起触发信号的方向，并判断此方向上的所述初始电平信号是否为高电平，若非高电平，则根据预设规则更新机器人的位置坐标；

若为高电平，则判断定位装置沿引起触发信号方向对应的坐标轴运行时，此次与前次引起触发信号的方向是否相同，得到方向判断结果；

根据所述方向判断结果，对比预设的移动方向与此次引起触发信号的方向，以确定是否根据预设规则更新机器人的位置坐标；

其中，所述触发信号为所述定位装置在某一方向发生了一次由高电平到低电平的转变。

2.如权利要求1所述的一种室内机器人二维自主定位方法，其特征在于：所述定位装置包括方形框架以及固定在所述方形框架各边的灰度传感器组，每组灰度传感器均包括四个并列等间距的灰度传感器以及与四个灰度传感器信号端连接的逻辑与门；

在每组灰度传感器中，当其包含的四个灰度传感器输出的电平信号均为高电平时，所述逻辑与门的输出端输出高电平，否则，所述逻辑与门的输出端输出低电平。

3.如权利要求1所述的一种室内机器人二维自主定位方法，其特征在于，所述根据预设规则更新机器人的位置坐标的步骤包括：将所述定位装置中引起触发信号方向上的方向变量取反；

判断所述定位装置在相对方向上的方向变量的值是否同时等于方向变量阈值，若是，则将相对方向上的方向变量的值全部清零；

根据预设的旋转变量的值判断机器人面向的方向，根据机器人面向的方向以及引起触发信号方向上的方向变量更新机器人的位置坐标。

4.如权利要求1所述的一种室内机器人二维自主定位方法，其特征在于，所述判断定位装置沿引起触发信号方向对应的坐标轴运行时，此次与前次引起触发信号的方向是否相同，得到方向判断结果的步骤包括：判断与此次引起触发信号方向对应的坐标轴的坐标值是否为整数，若为整数，则判定此次与前次引起触发信号的方向不同；若为非整数，则判定此次与前次引起触发信号的方向相同。

5.如权利要求4所述的一种室内机器人二维自主定位方法，其特征在于，所述根据所述方向判断结果，对比预设的移动方向与此次引起触发信号的方向，以确定是否根据预设规则更新机器人的位置坐标的步骤包括：当此次与前次引起触发信号的方向不同时，判断预设的移动方向与所述定位装置中引起触发信号的方向是否相同，若是，则根据预设规则更新机器人的位置坐标；若否，则不更新机器人的位置坐标；

当此次与前次引起触发信号的方向相同时，判断预设的移动方向与所述定位装置中引起触发信号的方向是否相反，若是，则根据预设规则更新机器人的位置坐标；若否，则不更新机器人的位置坐标。

6.如权利要求1所述的一种室内机器人二维自主定位方法，其特征在于，还包括：当所述机器人在室内网格区域内每移动一个网格时，检测所述定位装置在两个相对方向上的电平信号序列；

判断所述电平信号序列是否满足以下两个条件：(1)所述定位装置在相对方向上的电平信号序列相同；

(2)所述定位装置在相对方向上的电平信号序列均为标准电平信号序列；

若不满足其中任一条件，则根据所述定位装置在两个相对方向上的电平信号序列判断机器人是否为顺时针倾斜，若是，则以预设的修正角度逆时针修正机器人的位置；若否，则以预设的修正角度顺时针修正机器人的位置。

7.如权利要求1所述的一种室内机器人二维自主定位方法，其特征在于，还包括通过精准坐标系对机器人进行精准定位，具体为：基于建立的精准坐标系，预先利用过线定位和夹线定位获取网格区域的精准停靠位置；

根据预设的机器人目标停靠位置查找并移动至与其距离最近的精准停靠位置；

计算所述目标停靠位置与所述精准停靠位置之间的偏移量，根据所述偏移量控制机器人移动至所述目标停靠位置；

其中，所述精准停靠位置包括过线精准停靠位置和夹线精准停靠位置；

所述预先利用过线定位和夹线定位获取网格区域的精准停靠位置，具体为：机器人在网格区域移动时，获取所述定位装置中任一方向在引起触发信号时的位置坐标，并将其作为过线精准停靠位置；

当机器人在跨越网格线，且运动至某一位置上时，若检测到所述定位装置在各方向上的电平信号序列均为预设的夹线电平信号序列，则获取此位置的位置坐标，并将其作为夹线精准停靠位置。

8.一种室内机器人二维自主定位系统，其特征在于，所述系统包括：定位系统建立模块，用于获取机器人的位置坐标，所述机器人底部安装有定位装置且被置于具有坐标系的室内网格区域内；

初始信号采集模块，用于实时检测机器人是否发出移动信号，若所述机器人发出移动信号，则采集所述定位装置各方向上的初始电平信号，并控制机器人开始移动；

第一位置更新模块，用于检测所述定位装置是否引起触发信号，若是，则确定所述定位装置中引起触发信号的方向，并判断此方向上的所述初始电平信号是否为高电平，若非高电平，则根据预设规则更新机器人的位置坐标；

第二位置更新模块，用于在检测到引起触发信号方向上的所述初始电平信号为高电平时，判断定位装置沿引起触发信号方向对应的坐标轴运行时，此次与前次引起触发信号的方向是否相同，得到方向判断结果，根据所述方向判断结果，对比预设的移动方向与此次引起触发信号的方向，以确定是否根据预设规则更新机器人的位置坐标；

其中，所述触发信号为所述定位装置在某一方向发生了一次由高电平到低电平的转变。

9.一种计算机设备，其特征在于：包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器相连，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述计算机设备执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。