1.一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人，其特征在于：包括前端致动器、中间致动器以及后端致动器；

所述后端致动器和前端致动器呈块状结构，采用弹性聚合物和磁性纳米粒子混合打印而成；前端致动器内部设有微型摄像头、照明光源，通过缆线反馈微型摄像头采集到的小型管道内部的实际工况；

所述中间致动器，采用弹性聚合物打印而成，包括后端连接支撑台、前端连接支撑台以及中间变形梁，其中后端连接支撑台、前端连接支撑台分别用于将后端致动器、前端致动器与中间变形梁连接起来；中间变形梁的下平面和侧平面设置有4～10个横向凹槽；凹槽的侧槽壁的两端形成四个凸台，作为软机器人下部支撑脚。

2.如权利要求1所述一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人，其特征在于：所述弹性聚合物和磁性纳米粒子分别为Spot A光固化树脂和磁性纳米颗粒EMG 1200。

3.如权利要求1所述一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人，其特征在于：软机器人的总长宽高为40mm*5mm*2mm，呈单片状尺蠖型结构。

4.如权利要求1所述一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人，其特征在于：将中间变形梁的侧壁划分为9段，每段宽度为0.8mm，每段间距为0.8mm。

5.如权利要求1所述一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人的使用方法，其特征在于：该方法具体包括以下步骤：

步骤一、搭建用于控制软机器人移动的可控磁场操纵台；

所述可控磁场操纵台包括铝型材(1)、光轴支撑座(2)、光轴(3)、横向移动平台(4)、纵向移动平台(5)、纵向丝杆(7)、平台(8)、磁体(9)、丝杆支撑座(10)、横向丝杆(11)和立柱(12)，立柱(12)的两端分别与铝型材(1)、平台(8)固定连接，光轴(3)穿过横向移动平台(4)下方，与横向移动平台(4)滑动连接，两端插入光轴支撑座(2)中固定，光轴支撑座(2)固定在铝型材(1)上；横向丝杆(11)的两端插入横向丝杆支撑座中，再通过丝杆螺母座和丝杆螺母与横向移动平台(4)连接，横向丝杆支撑座固定在铝型材(1)上；纵向丝杆(7)的两端插入纵向丝杆支撑座(10)中，再通过丝杆螺母座和丝杆螺母与纵向移动平台(5)连接，纵向丝杆支撑座(10)固定在横向移动平台(4)上；磁体(9)固定在纵向移动平台上；通过控制横向丝杆(11)转动带动横向移动平台(4)在X轴方向上前后移动；通过控制纵向丝杆(7)转动带动纵向移动平台(5)在Y轴方向上前后移动；磁体(9)分为前磁体和后磁体，分别用于控制前端致动器(15)和后端致动器(18)；

步骤二、首先控制软机器人的后端致动器(18)沿Y轴方向移动，前端致动器(15)保持不动，随着后端致动器(18)不断向前移动，前端致动器(15)与X轴方向的夹角达到最大夹角θmax，前端致动器(15)在控制台的控制与摩擦力的作用下向前移动，实现软机器人的直线运动；

步骤三、首先控制软机器人的后端致动器(18)沿X轴方向偏转，前端致动器(15)保持不动，随着后端致动器(18)不断偏转，软机器人绕Z轴方向达到最大转角σmax，前端致动器(15)在控制台的控制及摩擦力的作用下绕Z轴方向偏转运动，实现软机器人的偏转运动；

步骤四、通过步骤二、步骤三控制软机器人在小型管道中移动，前端致动器(15)上的照明光源(14)用于照明，微型摄像头(13)拍摄管道内部环境，通过缆线将小型管道内部的实际工况反馈到PC终端，实现小型管道内部的探测、检验。

6.如权利要求5所述一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人的使用方法，其特征在于：控制软机器人进行直线运动的具体步骤为：步骤2.1、可控磁场操作台控制后磁体沿着Y轴方向移动，前磁体保存不动，软机器人后端致动器受后磁体影响向前推动；前端致动器因为与外部接触面积较大，摩擦力也较大，并且受到前磁体的影响，保持静止；

步骤2.2、随着软机器人后端致动器向前推动，中间变形梁的弹性势能以及重力势能增加，前端致动器与地面的摩擦力增大至一个临界值，此时前端致动器与X轴方向的夹角为θmax，后磁体停止运动，前磁体带动前端致动器沿Y轴方向向前移动，直至软机器人恢复至初始水平状态；

步骤2.3、当软机器人恢复至水平状态时，软机器人的下方支撑腿与地面接触，此时前端致动器停止运动，返回步骤2.1，实现软机器人的直线运动。

7.如权利要求5所述一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人的使用方法，其特征在于：控制软机器人进行偏转运动的具体步骤为：步骤3.1、可控磁场操纵台控制后磁体向X轴方向偏转移动，前磁体保持不动，软机器人后端致动器受后磁体影响也随之偏转；前端致动器因为与外部接触面积较大，摩擦力也较大，并且受到前磁体吸力的影响，保持静止；

步骤3.2、随着后端致动器运动，软机器人整体绕Z轴方向偏转，中间变形梁弹性势能增加，使得前端致动器与地面的摩擦力增大至一个临界值，此时软机器人绕Z轴方向的最大转角为σmax，后磁体停止运动，前磁体带动前端致动器绕Z轴方向偏转运动，直至身体恢复至初始平直状态，实现软机器人的偏转运动。