1.一种任意禁飞区无人机自主规避导航控制方法，其特征在于包括：建立以飞机为圆心，以飞机最小转弯半径R为半径的电子保护圆模型，电子保护圆上均匀分布n个点，基于射线检测算法判断电子保护圆上均匀分布的n个点是否进入禁飞区；

当电子保护圆上的点进入禁飞区时给出报警信息，此时飞机的综合航向控制量为飞机位置到目标位置的方向加上规避控制量，综合的航向控制量使得飞机沿禁飞区边沿飞行，绕过禁飞区飞向目标位置；

所述的禁飞区为多边形；

所述的n≥9；

当禁飞区特征已知时，规避控制量的大小为：90度+基于电子保护圆与禁飞区相交点数的比例*角度系数，其规避控制量方向系数取决于电子保护圆与禁飞区产生交集时飞机位置与目标位置的连线将禁飞区分割为两份区域的面积的大小；

所述的规避控制量方向系数具体为：根据飞机电子保护圆与禁飞区相交时飞机位置与目标位置的连线将禁飞区一分为二，左半部分面积较小时规避控制量方向系数K＝‑1，其他情况K＝1；

当禁飞区特征未知时，规避控制量的大小同样为：90度+基于电子保护圆与禁飞区相交点数的比例*角度系数，规避控制量方向系数为固定值；

所述的规避控制量方向系数为1。