1.一种基于物联网的智能雾化栽培控制系统，其特征在于，包括机械手喷雾装置、移动装置和监测系统；

所述机械手喷雾装置用来实现对植株的喷雾，移动装置带动机械手喷雾装置移动，监测系统用来对智能雾化栽培控制系统进行监测；具体的，所述机械手喷雾装置包括机械手大臂(5)、机械手小臂(7)和连接轴(10)；

所述机械手大臂(5)的一端通过第一活动关节(4)与支撑座(3)连接；所述支撑座(3)安装在旋转底座(2)上，所述旋转底座(2)通过第二驱动电机(18)驱动，第二驱动电机(18)通过第一控制器(17)控制；所述旋转底座(2)设置在固定底板(1)上，固定底板(1)安装在移动平台(30)上；

所述机械手大臂(5)的另一端通过第二活动关节(6)与机械手小臂(7)输入端连接，机械手小臂(7)输出端通过螺纹连接有连接轴(10)的输入端，所述连接轴(10)的输出端通过第三活动关节(11)安装有机械手手爪(13)，机械手手爪(13)与第三活动关节(11)连接处设置有摄像头(12)；机械手手爪 (13)内壁安装有管道，管道上安装有管道喷头(15)；通过机械手手爪(13)的闭合实现管道喷头(15)的闭合。

2.根据权利要求1所述的基于物联网的智能雾化栽培控制系统，其特征在于，所述移动装置包括移动平台(30)、行动轮(22)和约束轮(23)；所述移动平台(30)下方设置有行动轮(22)和约束轮(23)，所述行动轮(22)和约束轮(23)通过第三驱动电机(28)驱动，蓄电池(29)为第三驱动电机(28)提供电能；所述移动平台(30)上设置有营养液箱(24)，通过水泵(25)可将营养液从营养液箱(24)泵出并从出液口(27)进入到管道并由管道喷头(15)喷施到植株根系(36)上。

3.根据权利要求2所述的基于物联网的智能雾化栽培控制系统，其特征在于，所述营养液箱(24)内设置有物位传感器(26)；移动平台(30)一端设置有测距传感器(21)。

4.根据权利要求1所述的基于物联网的智能雾化栽培控制系统，其特征在于，所述监测系统包括物位传感器(26)、测距传感器(21)、湿度传感器(35)和摄像头(12)；所述物位传感器(26)用来检测营养液的多少，测距传感器(21)用来测量移动平台(30)移动的距离，湿度传感器(35)用来监测雾培箱(31)内的湿度信息，摄像头(12)用来对植株根系(36)进行图像采集。

5.根据权利要求1所述的基于物联网的智能雾化栽培控制系统，其特征在于，植株生长在雾培箱(31)内，所述雾培箱(31)有数层，各层之间均通过雾培框架(34)支撑，且雾培箱(31)内设置有固定导轨(32)，雾培箱(31)外安装有升降台(33)，通过固定导轨(32)可实现机械手喷雾装置的左右移动，通过升降台(33)可实现机械手喷雾装置的上下移动。

6.根据权利要求1所述的基于物联网的智能雾化栽培控制系统，其特征在于，所述机械手手爪(13)内部安装有两根管道，管道上均连接有所述管道喷头(15)，管道直径为8mm～

10mm，管道为TPE软管，管道喷头(15)上均布有3～5个喷嘴，管道喷头(15)内的压强为

0.2Mpa～0.3Mpa，喷嘴的孔径直径为0.1mm～0.2mm。

7.根据权利要求4所述的基于物联网的智能雾化栽培控制系统，其特征在于，控制系统接收到摄像头(12)的传输照片后，对其进行数学形态分析，根据Sobel算子算法提取出植物根系的轮廓特征图；系统将提取后轮廓特征图放入X/Y轴的坐标系中，然后得出它的最大宽度处和最大长度数值D/L，将数值与系统设定的标准值对比。

8.根据权利要求7所述的基于物联网的智能雾化栽培控制系统，其特征在于，机械手喷雾装置每次喷雾时设定两个等级的喷雾量：第一种喷雾量：5秒～6秒；第二种喷雾量：8秒～

9秒；当得出D/L大于标准值时，执行第一种喷雾量，反之则执行第二种喷雾量。

9.根据权利要求1‑8任一项所述的基于物联网的智能雾化栽培控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

首先，雾培箱(31)内安装有数个湿度传感器(35)，湿度传感器(35)用来实时采集雾培箱(31)的湿度信息，然后控制系统通过物联网传输到人机界面中，并对信号进行处理和分析；

控制系统发出的工作指令，雾化栽培控制系统接受到指令，整个系统开始工作，首先控制器按照设定的程序控制移动平台(30)的移动，移动到指定位置后，机械手喷雾装置在第一驱动电机(16)的驱动下根据控制器已经设定好的程序路线工作：首先，第一活动关节(4)开始转动从而带动机械手大臂(5)、机械手小臂(7)转动，当机械手手爪(13)靠近根系表面时摄像头(12)进行图像采集，经过系统对图像处理后发出的指令，机械手手爪(13)张开，管道喷头(15)按照系统命令的喷雾量开始喷雾，根系表面喷雾完成后机械手手爪(13)闭合，第一道工序完成；

然后，第二活动关节(6)开始转动带动机械手大臂(5)、机械手小臂(7)开始转动，控制器的控制下，机械手手爪(13)深入植物根系内部，机械手手爪(13)开始张开后，管道喷头(15)打开喷雾开始，当喷雾结束时，机械手手爪(13)闭合，第二道工序完成；

机械手喷雾装置的各个部位退回原位，移动平台(30)带动机械手喷雾装置移动到下一个位置进行下一个位置的喷雾工作，在完成一个层面的喷雾后，移动平台(30)带动机械手喷雾装置移动到升降台(33)位置，在控制系统的控制下，机械手喷雾装置对下一层面开始工作；如此往复进行工作，当所有位置喷雾工作完成后，退回原位，然后自动补充营养液，营养液补充完毕后，原位等待，控制系统通过物联网把喷雾工作结束信号发送给人机界面。