1.一种易燃易爆粉尘管道自适应无源式清扫机器人，其特征在于：

包括清扫装置(1)、第一支撑装置(2)、第二支撑装置(3)、推进板(4)、柔性连接器(5)；

清扫装置(1)布置在清扫机器人的一端，推进板(4)布置在清扫机器人的一端，清扫装置(1)和推进板(4)之间通过两个支撑装置铰接；具体地，清扫装置(1)的一端和第一支撑装置(2)一端同轴连接，推进板(4)的一端和第二支撑装置(3)一端同轴连接，第一支撑装置(2)、第二支撑装置(3)的另一端通过柔性连接器(5)柔性铰接；

所述的推进板(4)是平板或者弧形板，推进板(4)和管道内壁之间存在间隙；

所述的清扫装置(1)包括清扫固定轴(101)、清扫座体(102)、多个清扫组件、风叶(109)和减速机构；清扫固定轴(101)在靠近出风的一端经减速机构(120)和风叶(109)同轴连接，减速机构(120)包括行星轮(110)、太阳轮(111)、行星架(112)和内齿圈(113)；清扫固定轴(101)和行星架(112)一端的中心固接，行星架(112)另一端的端面中心铰接安装有太阳轮(111)，太阳轮(111)周围的行星架(112)端面沿圆周间隔均布安装多个行星轮(110)，太阳轮(111)和风叶(109)同轴固接；行星架(112)外套设有内齿圈(113)，内齿圈(113)和清扫座体(102)固定连接，太阳轮(111)和周围的各个行星轮(110)啮合，行星轮(110)和内齿圈(113)啮合；

清扫固定轴(101)外通过清扫轴承(103)活动套装有清扫座体(102)，清扫座体(102)的外周沿周向连接有多个沿径向布置的清扫组件，清扫组件包括清扫臂(104)、清扫弹簧(105)、清扫伸缩架(106)和清扫头(108)；清扫臂(104)径向布置，清扫臂(104)一端固定在清扫座体(102)外周面，清扫臂(104)外端面开设径向孔，清扫伸缩架(106)内端套装在清扫臂(104)外端面的径向孔内，清扫伸缩架(106)内安装清扫弹簧(105)，清扫弹簧(105)连接在清扫臂(104)径向孔底部和清扫伸缩架(106)之间，清扫伸缩架(106)开设有径向的条形槽，清扫臂(104)和清扫伸缩架(106)之间连接有清扫限位销(107)，清扫限位销(107)两端贯穿过清扫伸缩架(106)的条形槽后铰接地安装在清扫臂(104)外端部；清扫伸缩架(106)外端安装清扫头(108)；

风压施加到推进板(4)上，推动推进板(4)向前运动，带动清扫机器人在管道中沿风向运动，清扫组件和支撑装置均边沿管道运动边绕管道中心轴线回转。

2.根据权利要求1所述的一种易燃易爆粉尘管道自适应无源式清扫机器人，其特征在于：所述的第一支撑装置(2)、第二支撑装置(3)的结构相同，均包括支撑轴(201)、支撑臂(214)、支撑座体(202)、左转轮(204)、右转轮(205)和弹性支撑组件；支撑轴(201)外通过支撑轴承(203)套装左转轮(204)、右转轮(205)，左转轮(204)、右转轮(205)之间的支撑轴(201)外同轴固定套装有支撑座体(202)，支撑座体(202)的外周沿周向连接有多个沿径向布置的弹性支撑组件，弹性支撑组件包括支撑弹簧(206)、左连杆(207)、右连杆(213)、行走轮(208)和支撑伸缩架(210)；支撑臂(214)径向布置，支撑臂(214)内端固定在支撑座体(202)外周面，支撑臂(214)外端面开设径向孔，支撑伸缩架(210)内端套装在支撑臂(214)外端面的径向孔内，支撑伸缩架(210)内安装支撑弹簧(206)，支撑弹簧(206)连接在支撑臂(214)径向孔底部和支撑伸缩架(210)之间；支撑伸缩架(210)外端通过行走轮轴(209)铰接安装行走轮(208)，且支撑伸缩架(210)外端在靠近安装行走轮(208)处分别经左连杆(207)、右连杆(213)和左转轮(204)、右转轮(205)的边缘铰接。