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专利号: 202110476545X
申请人: 北京百度网讯科技有限公司
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
更新日期:2025-12-08
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种多对象运动分析方法,包括:确定待分析图像中的多个对象各自的至少一个关键点,其中,所述至少一个关键点表征对应的对象的特定部位的运动信息,所述运动信息包括位置信息和姿态信息中的至少一者,其中,所述待分析图像是由摄像机拍摄的连续视频帧中的一帧;

基于所述多个对象中的第一对象子集中的多个对象各自的至少一个关键点,确定运动标准,其中,确定所述运动标准包括:对多个关键点进行拟合,以得到拟合结果,其中,所述多个关键点包括所述第一对象子集中的所述多个对象各自的至少一个关键点,所述拟合结果表征对所述第一对象子集中的所述多个对象各自的所述特定部位的运动信息的综合表示;以及基于所述多个对象中的第二对象子集中的一个或多个对象各自的至少一个关键点,确定所述第二对象子集中的所述一个或多个对象是否满足所述运动标准,其中,确定所述第二对象子集中的所述一个或多个对象是否满足所述运动标准包括:计算所述第二对象子集中的所述一个或多个对象各自的至少一个关键点和所述拟合结果的偏差。

2.如权利要求1所述的方法,其中,基于所述多个对象中的第一对象子集中的多个对象各自的至少一个关键点,确定运动标准还包括:确定与所述拟合结果对应的容错范围。

3.如权利要求2所述的方法,其中,所述拟合结果包括以下各项组成的组中的至少一项:对所述第一对象子集中的所述多个对象各自的至少一个关键点中的第一组关键点进行拟合而得到的拟合点,对所述第一对象子集中的所述多个对象各自的至少一个关键点中的第二组关键点进行线拟合而得到的拟合线,以及对所述第一对象子集中的所述多个对象各自的至少一个关键点中的第三组关键点进行面拟合而得到的拟合面。

4.如权利要求2或3所述的方法,其中,对所述第一对象子集中的所述多个对象各自的至少一个关键点进行拟合,以得到拟合结果包括:将所述第一对象子集中的所述多个对象各自的至少一个关键点投影到同一个对象的相应位置,以得到投影关键点;以及对所述投影关键点进行拟合,以得到拟合结果。

5.如权利要求2或3所述的方法,其中,基于所述多个对象中的第二对象子集中的一个或多个对象各自的至少一个关键点,确定所述第二对象子集中的所述一个或多个对象是否满足所述运动标准还包括:

确定所述偏差是否位于所述容错范围内。

6.如权利要求1所述的方法,其中,所述多个对象各自的至少一个关键点与所述多个对象各自的特定部位相对应,

其中,所述方法还包括:

基于所述多个对象的各自至少一个关键点,确定所述多个对象各自的所述特定部位的运动信息,其中,所述运动信息包括所述多个对象各自的所述特定部位的位置信息和姿态信息中的至少一者,

其中,基于所述多个对象中的第一对象子集中的多个对象各自的至少一个关键点,确定运动标准包括:

基于所述第一对象子集中的所述多个对象各自的所述特定部位的运动信息,确定运动标准,

并且其中,基于所述多个对象中的第二对象子集中的一个或多个对象各自的至少一个关键点,确定所述第二对象子集中的所述一个或多个对象是否满足所述运动标准包括:基于所述第二对象子集中的所述一个或多个对象各自的所述特定部位的运动信息,确定所述第二对象子集中的所述一个或多个对象各自的所述特定部位是否满足所述运动标准。

7.如权利要求6所述的方法,其中,所述运动信息包括以下各项组成的组中的至少一者:相应的对象的至少一个关键点中的第四组关键点的位置;根据相应的对象的至少一个关键点中的第五组关键点所确定的直线的位置和角度中的至少一者;以及根据相应的对象的至少一个关键点中的第六组关键点所确定的平面的位置和角度中的至少一者。

8.如权利要求6或7所述的方法,其中,基于所述第一对象子集中的所述多个对象各自的所述特定部位的运动信息,确定运动标准包括:对所述第一对象子集中的所述多个对象各自的所述特定部位的运动信息进行拟合,以得到拟合结果;以及

确定与所述拟合结果对应的容错范围。

9.如权利要求8所述的方法,其中,基于所述第二对象子集中的所述一个或多个对象各自的所述特定部位的运动信息,确定所述第二对象子集中的所述一个或多个对象各自的所述特定部位是否满足所述运动标准包括:计算所述第二对象子集中的所述一个或多个对象各自的所述特定部位的运动信息和所述拟合结果的偏差;

确定所述偏差是否位于所述容错范围内。

10.如权利要求1所述的方法,其中,确定待分析图像中的多个对象中的多个对象各自的至少一个关键点包括:

对所述待分析图像进行目标检测,以得到所述多个对象中的所述多个对象各自对应的图像区域;以及

对所述多个对象对应的图像区域进行关键点提取,以得到所述多个对象各自的至少一个关键点。

11.如权利要求1所述的方法,其中,确定待分析图像中的多个对象中的多个对象各自的至少一个关键点包括确定所述多个对象各自的至少一个关键点的真实世界坐标,其中,基于所述多个对象中的第一对象子集中的多个对象各自的至少一个关键点,确定运动标准包括:

基于所述第一对象子集中的所述多个对象各自的至少一个关键点的真实世界坐标,确定运动标准,

并且其中,基于所述多个对象中的第二对象子集中的一个或多个对象各自的至少一个关键点,确定所述第二对象子集中的所述一个或多个对象是否满足所述运动标准包括:基于所述第二对象子集中的所述一个或多个对象各自的至少一个关键点的真实世界坐标,确定所述第二对象子集中的所述一个或多个对象是否满足所述运动标准。

12.如权利要求11所述的方法,其中,确定所述多个对象各自的至少一个关键点的真实世界坐标包括:

针对所述多个对象各自的至少一个关键点中的每一个关键点,预测该关键点的图像深度;以及

基于该关键点的图像坐标和图像深度,确定该关键点的真实世界坐标。

13.如权利要求1所述的方法,其中,所述第一对象子集与所述第二对象子集相同。

14.如权利要求1所述的方法,其中,所述第一对象子集与所述第二对象子集不包括相同的对象。

15.一种多对象运动分析装置,包括:第一确定单元,所述第一确定单元被配置为确定待分析图像中的多个对象各自的至少一个关键点,其中,所述至少一个关键点表征对应的对象的特定部位的运动信息,所述运动信息包括位置信息和姿态信息中的至少一者,其中,所述待分析图像是由摄像机拍摄的连续视频帧中的一帧;

第二确定单元,所述第二确定单元被配置为基于所述多个对象中的第一对象子集中的多个对象各自的至少一个关键点,确定运动标准,其中,确定所述运动标准包括:对多个关键点进行拟合,以得到拟合结果,其中,所述多个关键点包括所述第一对象子集中的所述多个对象各自的至少一个关键点,所述拟合结果表征对所述第一对象子集中的所述多个对象各自的所述特定部位的运动信息的综合表示;以及第三确定单元,所述第三确定单元被配置为基于所述多个对象中的第二对象子集中的一个或多个对象各自的至少一个关键点,确定所述对象是否满足所述运动标准,其中,确定所述第二对象子集中的所述一个或多个对象是否满足所述运动标准包括:计算所述第二对象子集中的所述一个或多个对象各自的至少一个关键点和所述拟合结果的偏差。

16.一种电子设备,包括:

至少一个处理器;以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令,所述指令被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1‑14中任一项所述的方法。

17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质,其中,所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1‑14中任一项所述的方法。