1.液压系统改进的无模型滑模控制方法，其特征是，包括步骤如下：步骤1、采集液压系统在当前时刻k的位移输出量y(k)、当前时刻的前一时刻k‑1的位移输出量y(k‑1)、以及当前时刻的前二时刻k‑2的位移输出量y(k‑2)；

*

步骤2、基于液压系统在当前时刻k的位移设定量y(k)和位移输出量y(k)计算液压系统*

在当前时刻k的位移偏差量e(k)，e(k)＝y (k)‑y(k)；基于液压系统在当前时刻的前一时刻*

k‑1的位移设定量y(k‑1)和位移输出量y(k‑1)计算液压系统在当前时刻的前一时刻k‑1的*

位移偏差量e(k‑1)，e(k‑1)＝y (k‑1)‑y(k‑1)；以及基于液压系统在当前时刻的前二时刻*

k‑2的位移设定量y(k‑2)和位移输出量y(k‑2)计算液压系统在当前时刻的前二时刻k‑2的*

位移偏差量e(k‑2)，e(k‑2)＝y(k‑2)‑y(k‑2)；

步骤3、计算液压系统在当前时刻k的输入控制增量Δu(k)：式中，ξ为设定的修正系数，且0<ξ<1；λ1、λ2和λ3为3个设定的调整系数，且0<λ1<1，0<λ2<*

1，0<λ3<1；y(k+1)为液压系统在当前时刻的下一时刻k+1的位移设定量；y(k)为液压系统在当前时刻k的位移输出量；e(k)为液压系统在当前时刻k的位移偏差量；e(k‑1)为液压系统在当前时刻的前一时刻k‑1的位移偏差量；e(k‑2)为液压系统在当前时刻的前二时刻k‑2的位移偏差量； 为液压系统在当前时刻k的伪偏导数；

步骤4、将步骤3所得到的液压系统在当前时刻k的输入控制增量Δu(k)叠加到液压系统在当前时刻k的输入控制量u(k)，得到液压系统在当前时刻的下一时刻k+1的输入控制量u(k+1)，u(k+1)＝u(k)+Δu(k)；

步骤5、利用步骤4所得到的液压系统在当前时刻的下一时刻k+1的输入控制量u(k+1)对液压系统进行控制。

2.根据权利要求1所述的液压系统改进的无模型滑模控制方法，其特征是，液压系统在当前时刻k的伪偏导数 为：

式中，η为设定的步长因子，且0<η≤1；μ为设定的增益调整系数，且0<μ<1；y(k)为液压系统在当前时刻k的位移输出量；y(k‑1)为当前时刻的前一时刻k‑1的位移输出量；

为液压系统的在当前时刻的前一时刻k‑1的伪偏导数；Δu(k‑1)为液压系统在当前时刻的前一时刻k‑1的输入控制增量。

3.根据权利要求1或2所述的液压系统改进的无模型滑模控制方法，其特征是，当k＝1时，液压系统在当前时刻k的伪偏导数 为随机产生的随机数，且 液压系统在当前时刻的前一时刻k‑1的位移输出量y(k‑1)和当前时刻的前二时刻k‑2的位移输出量y(k‑2)均为0。

4.液压系统改进的无模型滑模控制系统，其特征是，包括工业计算机、位移传感器和液压系统；其中液压系统包括电液比例阀和液压缸；其中工业计算机内嵌有基于权利要求1所述方法的改进的无模型滑模控制模块，并带有A/D转换卡和D/A转换卡；

位移传感器的输入端与液压缸输出端连接，位移传感器的输出端连接A/D转换卡的输入端，A/D转换卡的输出端连接改进的无模型滑模控制模块的输入端，改进的无模型滑模控制模块的输出端连接D/A转换卡的输入端，D/A转换卡的输出端连接液压系统的电液比例阀的输入端，液压系统的电液比例阀的输出端连接液压缸的输入端，液压缸的输出端连接负载。

5.根据权利要求4所述的液压系统改进的无模型滑模控制系统，其特征是，工业计算机还带有显示器和/或网卡；显示器和/或网卡与改进的无模型滑模控制模块相连。