1.一种移动机器人直接导航移动到指目标点的方法，其特征在于，所述移动机器人直接导航移动到指目标点的方法包括：ROS坐标系的构建；

机器人方向角的确定；

通过使用ROS的TF监听，获得机器人在地图坐标系的出发位置，并作为机器人出发位置的坐标；

计算并调整机器人的角度，使得机器人的航向指向目标点；

设置机器人需要前进的距离 并完成移动；

通过Pstart和Pobj的连线，与经过这两点且与坐标轴平行的直线所围成的三角形，通过反三角函数进行计算，得到 以及在机器人没有转向精度与移动距离误差，并在Pstart和Pobj之间没有障碍物的情况下，机器人通过进行单次计算并移动，准确到达指定目标点；

所述通过反三角函数进行计算首先让机器人航向回到0度角，即与X轴正向重合，包括：通过从TF监听获取的航向角度AngleYAW的正负号，可以判定机器人当前的航向是在0度角的左方还是右方；

如果AngleYAW＞0，机器人应向右旋转角度AngleYAW；

如果AngleYAW＜0，机器人应向左旋转角度AngleYAW；

计算并继续调整机器人的角度，使得机器人的航向指向目标点，包括：在机器人的航向回到0度角，即和X轴正方向重合后，按照地图坐标系的Y轴正负方向以及X轴的正负方向将其定义为上下左右四个方向，通过以下方法计算并继续调整机器人的角度，使得机器人的航向指向目标点；根据出发位置Pstart和目标点Pobj在地图坐标系上的相互位置关系，分为以下四种情况：(1)当目标点Pobj的坐标位置在出发位置Pstart的右上方或正右方，定义 为Pstart和Pobj连线，与经过Pstart且与X轴平行的直线之间所夹锐角；通过反三角函数计算该角度：机器人需要向左转动角度

其中，若Pobj在Pstart的正右方，即yobj＝ystart，xobj＞xstart，通过等式(1)计算可以得(2)当目标点Pobj在出发位置Pstart的右下方或正下方；按照等式(1)计算Pstart和Pobj连线，与经过Pstart且与X轴平行的直线之间所夹锐角机器人需要向右转动角度

其中，若Pobj在Pstart的正下方，即xobj＝xstart，yobj＜ystart，通过等式(1)可以计算得到(3)当目标点Pobj的坐标位置在出发位置Pstart的左下方或正下方；定义 为Pstart和Pobj连线，与经过且与Y轴平行的直线之间所夹锐角；通过反三角函数计算该角度：机器人需要向右转动角度

其中，若Pobj在Pstart的正下方，即xobj＝xstart，yobj＜ystart，通过等式(2)可以计算得到(4)当目标点Pobj的坐标位置在出发位置Pstart的左上方或正左方；定义 为Pstart和Pobj连线，与经过Pstart且与Y轴平行的直线所夹锐角；通过反三角函数计算该角度：机器人需要向左转动角度

其中，若Pobj在Pstart的正左方，即yobj＝ystart，xobj＜xstart，通过等式(3)可以计算得到

2.如权利要求1所述的移动机器人直接导航移动到指目标点的方法，其特征在于，所述ROS坐标系的构建，包括：使用任何能正确反映真实的全局位置的坐标系作为地图坐标系，在ROS机器人最开始启动的时候，地图坐标系与里程计坐标系重合；机器人刚开始启动时候的方向作为X轴正方向，左边90度方向为Y轴正方向，正上方为Z轴正方向，使用地图坐标系中的坐标作为目标点以及机器人的出发位置。

3.如权利要求1所述的移动机器人直接导航移动到指目标点的方法，其特征在于，所述机器人方向角的确定，包括：通过使用ROS的TF监听地图坐标系，获得机器人当前的航向弧度值，并将所述机器人当前的航向弧度值转换成角度AngleYAW；获取的航向角AngleYAW，在和X轴正方向重合的情况下为0度，从0度角向左旋转AngleYAW变为正值，向右旋转AngleYAW为负值；正值范围为0至180度，负值范围为0至‑180度。

4.如权利要求1所述的移动机器人直接导航移动到指目标点的方法，其特征在于，所述通过使用ROS的TF监听，获得机器人在地图坐标系的出发位置，并作为机器人出发位置的坐标，包括：设机器人出发位置为Pstart其坐标为(xstart,ystart)，机器人需要移动的目标点为Pobj其坐标为(xobj,yobj)；让 代表Pstart和Pobj两点Y轴坐标相差的绝对值，代表Pstart和Pobj两点X轴坐标相差的绝对值，即：Pstart和Pobj两点之间的距离定义为 可以得到：

5.如权利要求1所述的移动机器人直接导航移动到指目标点的方法，其特征在于，所述移动机器人直接导航移动到指目标点的方法还包括：如果由于机器人转向精度和行进距离的不准确，引起机器人移动之后的位置距离目标点实际位置超过阈值，则可以再次通过ROS的TF监听获取机器人移动之后的所在位置点 的坐标 设置阈值ΘX和ΘY，当 或是 即机器人的位置没有落入以目标点(xobj,yobj)

为中心，宽2ΘX高2ΘY的矩形区域，则可以重复上述各步骤，以移动机器人到离目标点更近的位置。

6.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：设置机器人需要前进的距离 并完成移动；

通过Pstart和Pobj的连线，与经过这两点且与坐标轴平行的直线所围成的三角形，通过反三角函数进行计算，得到 以及在机器人没有转向精度与移动距离误差，并在Pstart和Pobj之间没有障碍物的情况下，机器人通过进行单次计算并移动，准确到达指定目标点；

如果Pstart和Pobj之间有障碍物的情况下，可以将目标点分拆为多个目标点，拆分之后使得各个相邻目标点之间无障碍物机器人可以直接到达，对各个拆分后的目标点仍然分别适用进行单次计算并移动，最终完成所有目标点移动的过程；

所述通过反三角函数进行计算首先让机器人航向回到0度角，即与X轴正向重合，包括：通过从TF监听获取的航向角度AngleYAW的正负号，可以判定机器人当前的航向是在0度角的左方还是右方；

如果AngleYAW＞0，机器人应向右旋转角度AngleYAW；

如果AngleYAW＜0，机器人应向左旋转角度AngleYAW；

计算并继续调整机器人的角度，使得机器人的航向指向目标点，包括：在机器人的航向回到0度角，即和X轴正方向重合后，按照地图坐标系的Y轴正负方向以及X轴的正负方向将其定义为上下左右四个方向，通过以下方法计算并继续调整机器人的角度，使得机器人的航向指向目标点；根据出发位置Pstart和目标点Pobj在地图坐标系上的相互位置关系，分为以下四种情况：(1)当目标点Pobj的坐标位置在出发位置Pstart的右上方或正右方，定义 为Pstart和Pobj连线，与经过Pstart且与X轴平行的直线之间所夹锐角；通过反三角函数计算该角度：机器人需要向左转动角度

其中，若Pobj在Pstart的正右方，即yobj＝ystart，xobj＞xstart，通过等式(1)计算可以得(2)当目标点Pobj在出发位置Pstart的右下方或正下方；按照等式(1)计算Pstart和Pobj连线，与经过Pstart且与X轴平行的直线之间所夹锐角机器人需要向右转动角度

其中，若Pobj在Pstart的正下方，即xobj＝xstart，yobj＜ystart，通过等式(1)可以计算得到(3)当目标点Pobj的坐标位置在出发位置Pstart的左下方或正下方；定义 为Pstart和Pobj连线，与经过且与Y轴平行的直线之间所夹锐角；通过反三角函数计算该角度：机器人需要向右转动角度

其中，若Pobj在Pstart的正下方，即xobj＝xstart，yobj＜ystart，通过等式(2)可以计算得到(4)当目标点Pobj的坐标位置在出发位置Pstart的左上方或正左方；定义 为Pstart和Pobj连线，与经过Pstart且与Y轴平行的直线所夹锐角；通过反三角函数计算该角度：机器人需要向左转动角度

其中，若Pobj在Pstart的正左方，即yobj＝ystart，xobj＜xstart，通过等式(3)可以计算得到

7.一种信息数据处理终端，其特征在于，所述信息数据处理终端用于实现权利要求1～

5任意一项所述的移动机器人直接导航移动到指目标点的方法。

8.一种实施权利要求1～5任意一项所述的移动机器人直接导航移动到指目标点的方法的基于ROS的移动机器人直接导航移动到指目标点的系统，其特征在于，所述基于ROS的移动机器人直接导航移动到指目标点的系统包括：坐标系构建模块，用于进行ROS坐标系的构建；

方向角确定模块，用于进行机器人方向角的确定；

坐标位置获取模块，用于通过使用ROS的TF监听，获得机器人在地图坐标系的出发位置位置，并作为机器人出发位置的坐标；

角度调整模块，用于计算并调整机器人的当前角度，使得机器人的航向指向目标点；

前进距离设置模块，用于设置机器人需要前进的距离 并完成移动；

计算模块，用于通过Pstart和Pobj的连线，与经过这两点且与坐标轴平行的直线所围成的三角形，通过反三角函数进行计算，得到 以及指定目标点到达模块，用于在机器人没有转向精度与移动距离误差，并在Pstart和Pobj之间没有障碍物的情况下，机器人通过进行单次计算并移动，即可准确到达指定目标点；

如果Pstart和Pobj之间有障碍物的情况下，可以将目标点分拆为多个目标点，拆分之后使得各个相邻目标点之间无障碍物机器人可以直接到达，对各个拆分后的目标点仍然分别适用进行单次计算并移动，最终完成对所有目标点移动的过程。