1.一种巡检机器人，被配置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，其特征在于，该巡检机器人包括：

移动装置，用于驱动所述巡检机器人在高耸物表面移动；

检测装置，用于获取所述被检测对象的状态信息；

探寻装置，用于探寻位于所述被检测对象一定距离之内的特征点；

测距装置，用于获取所述巡检机器人与所述特征点的距离；

控制装置，包括：

故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；

通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

故障位置标定单元，被配置为，当所述巡检机器人处于低通信条件时，执行如下步骤：控制所述探寻装置在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少三个所述特征点，控制所述测距装置测量并记录所述巡检机器人相对于每一个所述特征点的距离。

2.如权利要求1所述巡检机器人，其特征在于，所述的故障位置标定单元在控制所述探寻装置，在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少所述三个特征点的步骤包括：当所述探寻装置的探寻方式为单向探寻时，控制所述探寻装置自所述巡检机器人所处位置沿n个方向探寻，当所述探寻装置沿一个方向探寻的距离达到一个预定阈值时探寻到的所述特征点的数量未满足至少三个，则控制所述探寻装置沿一个不同的方向探寻，若所述探寻装置在所述巡检机器人所处位置沿n个方向且不大于所述预定阈值的探寻距离内探寻时，找到至少三个所述特征点则可终止探寻，否则直至沿第n个方向探寻至所述预定阈值的距离时终止；

其中，n是自然数，n不小于1且不大于一个预定的常数；

当所述探寻装置的探寻方式为全向探寻时，控制所述探寻装置自所述巡检机器人所处位置向周向延伸方向探寻，当所述探寻装置自所述巡检机器人所处位置向周向延伸方向，且距离不大于所述预定阈值的探寻的过程中，找到至少三个所述特征点则可终止探寻，否则直至探寻至所述预定阈值的距离时终止。

3.如权利要求1所述巡检机器人，其特征在于，至少一个所述特征点所处位置的海拔高度低于所述探寻装置；

所述探寻装置在探寻该海拔高度低于其的所述特征点时，采用向下的探寻方式。

4.一种巡检机器人，被配置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，其特征在于，该巡检机器人包括：

移动装置，用于驱动所述巡检机器人在高耸物表面移动；

检测装置，用于获取所述被检测对象的状态信息；

探寻装置，用于探寻位于所述被检测对象一定距离之内的特征点；

测距装置，用于获取所述巡检机器人与所述特征点的距离；

测向装置，用于获取所述巡检机器人相对于所述特征点的方向角；

控制装置，包括：

故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；

通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

故障位置标定单元，被配置为，当所述巡检机器人处于低通信条件时，执行如下步骤：控制所述探寻装置在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少两个所述特征点，控制所述测距装置测量并记录所述巡检机器人相对于每一个所述特征点的距离，控制所述测向装置测量并记录所述巡检机器人相对于所述特征点的方向角。

5.一种用于巡检机器人的控制装置，被配置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，该巡检机器人包括检测装置、移动装置、探寻装置、测距装置，所述检测装置用于获取所述被检测对象的状态信息，所述移动装置用于驱动所述巡检机器人在高耸物表面移动，所述探寻装置探寻位于所述被检测对象一定距离之内的特征点，所述测距装置用于获取所述巡检机器人与所述特征点的距离，其特征在于，所述控制装置包括：故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；

通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

故障位置标定单元，被配置为，当所述巡检机器人处于低通信条件时，执行如下步骤：控制所述探寻装置在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少三个所述特征点，控制所述测距装置测量并记录所述巡检机器人相对于每一个所述特征点的距离。

6.一种用于巡检机器人的控制装置，被配置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，该巡检机器人包括检测装置、移动装置、探寻装置、测距装置、测向装置，所述检测装置用于获取所述被检测对象的状态信息，所述移动装置用于驱动所述巡检机器人在高耸物表面移动，所述探寻装置探寻位于所述被检测对象一定距离之内的特征点，所述测距装置用于获取所述巡检机器人与所述特征点的距离，所述测向装置，用于获取所述巡检机器人相对于所述特征点的方向角，其特征在于，所述控制装置包括：故障判定单元，用于根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；

通信条件检测单元，用于当所述被检测对象处于故障状态时，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

故障位置标定单元，被配置为，当所述巡检机器人处于低通信条件时，执行如下步骤：控制所述探寻装置在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少两个所述特征点，控制所述测距装置测量并记录所述巡检机器人相对于每一个所述特征点的距离，控制所述测向装置测量并记录所述巡检机器人相对于所述特征点的方向角。

7.一种利用巡检机器人进行巡检的巡检方法，所述巡检机器人被设置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，其特征在于，所述巡检方法包括：驱动所述巡检机器人在高耸物表面沿预定的巡检路径移动；

获取所述被检测对象的状态信息；

根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；

如果所述被检测对象处于故障状态，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

如果所述巡检机器人处于低通信条件，控制所述巡检机器人执行如下步骤：在所述巡检机器人一定距离范围内探寻到至少三个特征点，测量并记录所述巡检机器人相对于每一个所述特征点的距离。

8.如权利要求7所述利用巡检机器人进行巡检的巡检方法，其特征在于，步骤为控制所述探寻装置在所述巡检机器人一定距离范围内找到至少三个所述特征点，控制所述测距装置测量并记录所述巡检机器人相对于每一个所述特征点的距离之中，探寻所述特征点的步骤进一步包括：

若所述探寻装置的探寻方式为单向探寻，则控制所述探寻装置自所述巡检机器人所处位置沿n个方向探寻，当探寻装置沿一个方向探寻的距离达到一个预定阈值时，探寻到的所述特征点的数量未满足至少三个，则控制所述探寻装置沿一个不同的方向探寻，若所述探寻装置在所述巡检机器人所处位置沿n个方向且不大于所述预定阈值的探寻距离内探寻时，找到至少三个所述特征点则可终止探寻，否则直至沿第n个方向探寻至所述预定阈值的距离时终止；

其中，n是自然数，n不小于1且不大于一个预定的常数；

若所述探寻装置的探寻方式为全向探寻，则控制所述探寻装置自所述巡检机器人所处位置向周向延伸方向探寻，当所述探寻装置自所述巡检机器人所处位置向周向延伸方向，且距离不大于所述预定阈值的探寻的过程中，找到至少三个所述特征点则可终止探寻，否则直至探寻至所述预定阈值的距离时终止。

9.一种利用巡检机器人进行巡检的巡检方法，所述巡检机器人被设置为可对位于高耸物上的被检测对象进行巡检，其特征在于，所述巡检方法包括：驱动所述巡检机器人在高耸物表面沿预定的巡检路径移动；

获取所述被检测对象的状态信息；

根据所述被检测对象的状态信息和预定标准，判断所述被检测对象是否处于故障状态；

如果被检测对象处于故障状态，进一步判断所述巡检机器人是否处于低通信条件；

如果所述巡检机器人处于低通信条件，控制所述巡检机器人执行如下步骤：在所述巡检机器人一定距离范围内探寻到至少两个特征点，测量并记录所述巡检机器人相对于每一个所述特征点的距离，测量并记录所述巡检机器人相对于所述特征点的方向角。

10.如权利要求1‑9所述的巡检机器人、控制装置或者巡检方法，其特征在于，至少一个所述特征点具有已知的位置信息。

11.如权利要求1‑9所述的巡检机器人、控制装置或者巡检方法，其特征在于，至少一个所述特征点的位置信息未知，且属于所述巡检机器人存储的一个预定序列。