1.一种用于全方向无线输电系统的负载线圈位置检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：设定初始参数

建立全方向无线输电系统的数学模型,设定θ和 为三维平面上合成电流矢量的物理角度，根据采样的直流电压和直流电流获得初始状态的输入功率Pin(0,0)，进入步骤S2；其中，θ为电流矢量 与Z轴的正向夹角，为电流矢量 在XOY平面的投影与X轴正向的夹角；

S2：计算初始状态信息

基于Barzilai‑Borwein方法的梯度下降法计算出初始状态的信息；

S3：计算k时刻目标函数关于的θ偏导数；

计算出当前时刻各相发射线圈电流的给定值，并执行电流控制，待电流稳定后，根据采样的直流电压和直流电流获得k时刻的输入功率 再计算出k时刻目标函数关于θ的偏导数

S4：计算k时刻目标函数关于的 偏导数；

计算出当前时刻各相发射线圈电流的给定值，并执行电流控制；待电流稳定后，根据采样的直流电压和直流电流获得k时刻的输入功率 再计算出k时刻目标函数关于 的偏导数

S5：基于k时刻目标函数关于的θ偏导数和 偏导数，计算最优步长α；

S6：根据计算所得的最优步长α，得到k+1时刻的θ(k+1)和S7：将k+1时刻的θ(k+1)和 赋值给θ和 计算出当前各发射线圈的电流值，待电流稳定后，根据采样的直流电压和直流电流获得k+1时刻的输入功率 并将赋给

S8：保存k时刻的信息，基于Barzilai‑Borwein方法梯度下降法的一次迭代完成，迭代次数N加1，进入步骤9；

S9：若达到最大迭代次数或者两次迭代计算的目标函数值 满足设定误差要求，则迭代结束，输出当前时刻的θ(k)和 即为负载线圈的实际物理位置；若都不满足设定误差要求，将当前时刻的θ(k)和 赋值给θ和 返回步骤S3。

2.根据权利要求1所述的用于全方向无线输电系统的负载线圈位置检测方法，其特征在于，所述步骤S2具体是：

S201：计算初始状态目标函数关于的偏导数；

根据式(20)计算出当前时刻三相发射线圈电流的给定值，并执行电流控制，待电流稳定后，根据采样的直流电压和直流电流获得初始状态的输入功率Pin(Δθ,0)，并将Pin(Δθ,

0)赋给F(Δθ,0)；

由式(21)可计算得到初始状态目标函数关于θ的偏导数 并将其赋给S202：计算初始状态目标函数关于 的偏导数；

根据式(22)计算出当前时刻三相发射线圈电流的给定值，并执行电流控制；待电流稳定后，根据采样的直流电压和直流电流获得初始状态的输入功率 并将赋给

由式(23)可计算得到初始状态目标函数关于 的偏导数 并将其赋给S203：计算下一时刻的输入功率根据式(24)计算出下一时刻各相发射线圈电流的给定值，并执行电流控制；待电流稳定后，根据采样的直流电压和直流电流获得下一时刻的输入功率 并将赋给

再根据式(25)保存当前时刻信息，式中α取值0.5，并将当前时刻的θ(k)和 赋值给θ和 进入步骤S3；

3.根据权利要求2所述的用于全方向无线输电系统的负载线圈位置检测方法，其特征在于，所述步骤S3具体是：

根据式(26)计算出当前时刻各相发射线圈电流的给定值，并执行电流控制，待电流稳定后，根据采样的直流电压和直流电流获得k时刻的输入功率由式(27)计算出k时刻目标函数关于θ的偏导数 并将其赋给 进入步骤S4；

4.根据权利要求3所述的用于全方向无线输电系统的负载线圈位置检测方法，其特征在于，所述步骤S4具体是：

根据式(28)计算出当前时刻各相发射线圈电流的给定值，并执行电流控制；待电流稳定后，根据采样的直流电压和直流电流获得k时刻的输入功率 并将赋给

由式(29)计算出k时刻目标函数关于 的偏导数

5.根据权利要求4所述的用于全方向无线输电系统的负载线圈位置检测方法，其特征在于，所述步骤S5具体是：

根据Barzilai‑Borwein方法定义sk、zk：其中，sk表示为k时刻和k‑1时刻搜索点的向量差；zk表示为k时刻和k‑1时刻搜索点向量的梯度差；xk表示为k时刻搜索点的向量；xk‑1表示为k‑1时刻搜索点的向量； 表示为k时刻搜索点向量的梯度； 表示为k‑1时刻搜索点向量的梯度；

由式(31)计算得到最优步长α，并进入步骤S6；

6.根据权利要求5所述的用于全方向无线输电系统的负载线圈位置检测方法，其特征在于，所述步骤S6具体是：

根据计算所得最优步长α，由式(32)可计算得到k+1时刻θ(k+1)和 并进入步骤S7；

7.根据权利要求6所述的用于全方向无线输电系统的负载线圈位置检测方法，其特征在于，所述步骤S8具体是：

根据式(33)保存k时刻的信息，基于Barzilai‑Borwein方法的梯度下降法的一次迭代完成，迭代次数N加1，进入步骤S9；