1.一种机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置，其特征在于：包括柱型楔块（1）、微距激光测距传感器（2）、无线通信模块（3）以及控制器模块（4）；

柱型楔块（1）用于固定安装在铣孔执行器（20）的偏心主轴（202）的端面中心处，在偏心主轴（202）的前端偏心位置处通过夹持锁定机构安装有铣刀（201）；微距激光测距传感器（2）指向柱型楔块（1）的被测端面，且微距激光测距传感器（2）的指向与偏心主轴（202）的中心轴线相平行；柱型楔块（1）的被测端面设置为斜坡面；微距激光测距传感器（2）与无线通信模块（3）电连接，无线通信模块（3）与控制器模块（4）的无线通信单元无线通信连接；控制器模块（4）的输出端用于与铣孔执行器（20）的偏心驱动电机（205）电连接，由偏心驱动电机（205）驱动偏心主轴（202）旋转，从而调节铣刀（201）的偏心量；

夹持锁定机构包括刀杆对接轴（214）、制孔驱动电机（211）、四根锁定螺柱（218）、同步环（221）以及两根锁定柱（226）；在偏心主轴（202）的前端偏心位置处设置有旋转安装轴孔（213），刀杆对接轴（214）的后端通过两个安装轴承（210）旋转式安装在旋转安装轴孔（213）内；制孔驱动电机（211）安装在旋转安装轴孔（213）内，且制孔驱动电机（211）的输出轴端部与刀杆对接轴（214）的后端相对接安装；在刀杆对接轴（214）的前端面中心处设置有刀具插孔（217），铣刀（201）的后端插装在刀具插孔（217）中；在铣刀（201）的插入端端面上设置有矩形凹槽（236），在刀具插孔（217）的孔底部设置有矩形凸块（238），且矩形凸块（238）嵌入矩形凹槽（236）内；在刀杆对接轴（214）的前端圆周面上设置有四个与刀具插孔（217）垂直连通的锁紧螺纹孔（212），且四个锁紧螺纹孔（212）位于同一圆周的四等分点处；四根锁定螺柱（218）分别螺纹旋合安装在四个锁紧螺纹孔（212）上，并在四根锁定螺柱（218）的外端部上均设置有调节齿轮（219）；同步环（221）旋转式套设在刀杆对接轴（214）的前端圆周面上，并在同步环（221）的内侧环面上设置有限位环槽（224），在刀杆对接轴（214）的前端圆周面上设置有嵌入限位环槽（224）内的限位凸圈（225）；在同步环（221）的一侧环形边缘上间隔设置有各个同步齿牙（222），四个调节齿轮（219）与对应位置处的同步齿牙（222）相啮合；

两根锁定柱（226）均旋转式安装在刀杆对接轴（214）的前端圆周面上，且两根锁定柱（226）位于同一圆周的二等分点处；在同步环（221）的另一侧环形边缘上间隔设置有各个驱动齿牙（223），在两个锁定柱（226）上均设置有与对应位置处的驱动齿牙（223）相啮合的驱动齿轮（228）；两根锁定柱（226）的端部设置为便于旋转调节的夹持端头（227）；在四根锁定螺柱（218）的内端部上均设置为锥形端头（220），在铣刀（201）的后端圆周上设置有锥形收缩段（239），锥形端头（220）按压在锥形收缩段（239）上，用于挤压推动铣刀（201）限位在刀具插孔（217）内；

在刀杆对接轴（214）的前端圆周面上且靠近两根锁定柱（226）处均固定设置有一个锁定座（229）；在锁定座（229）上设置有锁定销孔（230），在锁定销孔（230）上均插装有一根锁定销杆（231）；在锁定销孔（230）的孔壁上设置有条形限位槽，在锁定销杆（231）的杆壁上设置有滑动式嵌入条形限位槽内的条形限位块（232）；在锁定销孔（230）内设置有弹性支撑在锁定销杆（231）插入端上的回弹压簧（233）；在锁定销杆（231）的外端部上设置有条形锁定板（234），并在条形锁定板（234）上设置有用于卡扣夹持端头（227）的矩形槽口（235）。

2.根据权利要求1所述的机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置，其特征在于：在偏心主轴（202）的端面中心处设置有中心凹槽，并在中心凹槽内嵌入安装有轴端板（204）；在轴端板（204）的中心处垂直设置有制动轴（206）；在柱型楔块（1）的中心处设置有中心孔，柱型楔块（1）固定安装在轴端板（204）上，制动轴（206）贯穿中心孔；偏心主轴（202）旋转式安装在公转壳体（203）的偏心位置处，并在公转壳体（203）的后端安装有后端盖（207）；微距激光测距传感器（2）以及无线通信模块（3）均安装在后端盖（207）内；在后端盖（207）上固定安装有与控制器模块（4）电连接的电磁制动器（208）；制动轴（206）的端部伸入电磁制动器（208）内，由电磁制动器（208）对制动轴（206）进行制动控制。

3.根据权利要求2所述的机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置，其特征在于：偏心驱动电机（205）固定安装在公转壳体（203）上，且偏心驱动电机（205）通过传动机构（209）驱动制动轴（206）旋转。

4.根据权利要求1所述的机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置，其特征在于：在刀杆对接轴（214）的前端圆周面上固定设置有环形罩壳（215）；四个调节齿轮（219）、同步环（221）以及驱动齿牙（223）均位于环形罩壳（215）内；夹持端头（227）位于环形罩壳（215）外。

5.一种根据权利要求2所述的机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置的测控方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，标定第一极限检测位置以及第二极限检测位置，第一极限检测位置为微距激光测距传感器（2）最小测量值dmin所对应的位置，第二极限检测位置为微距激光测距传感器（2）最大测量值dmax所对应的位置，再确定出最小测量值dmin位置处对应的铣刀最小偏心量emin，以及最大测量值dmax位置处对应的铣刀最大偏心量emax；

步骤2，根据最小测量值dmin、最大测量值dmax、铣刀最小偏心量emin以及铣刀最大偏心量emax计算出铣刀实时偏心量e与微距激光测距传感器（2）实时测量值d的对应转换关系；

步骤3，根据待制孔直径DH以及铣刀直径dT计算铣刀理论偏心量e1，即e1＝(DH‑dT)/2，再根据待制孔的加工精度要求，确定铣刀偏心量调节的最大允许误差为δ；

步骤4，根据对应转换关系实时地将微距激光测距传感器（2）的实际测量值d2转换为铣刀实际偏心量e2，由控制器模块（4）控制偏心驱动电机（205），驱动偏心主轴（202）以及柱型楔块（1）旋转；

步骤5，偏心量调节判断：若0≤|e2‑e1|≤δ，则偏心量调节完成，并由控制器模块（4）控制电磁制动器（208）对制动轴（206）进行锁定。

6.根据权利要求5所述的机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置的测控方法，其特征在于，步骤1中，最小测量值dmin位置处对应的铣刀最小偏心量emin=0，即在最小测量值dmin位置处铣刀（201）的中心轴线与公转壳体（203）的中心轴线重合，最大测量值dmax位置处对应的铣刀最大偏心量emax=2e0，e0为公转壳体（203）中心轴线与偏心主轴（202）中心轴线之间的距离。

7.根据权利要求5所述的机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置的测控方法，其特征在于，步骤2中，计算铣刀实时偏心量e与微距激光测距传感器（2）实时测量值d的对应转换关系的具体步骤为：步骤2.1，根据最小测量值dmin、最大测量值dmax以及微距激光测距传感器实时测量值d计算出偏心主轴相对公转壳体的旋转角度θ为：

步骤2.2，根据偏心主轴相对公转壳体（203）的旋转角度θ计算出铣刀实时偏心量e为：

式中，e0为公转壳体中心轴线与偏心主轴中心轴线之间的距离。

8.根据权利要求5所述的机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置的测控方法，其特征在于，步骤5中，若|e2‑e1|>δ，则返回步骤4，驱动偏心主轴（202）以及柱型楔块（1）进行修正旋转，最终使得0≤|e2‑e1|≤δ。