1.一种多列车协同追踪运行的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、按照列车运行方向，对追踪运行的多列车从前至后依次进行纵向运动受力分析，建立多列车的纵向运动动力方程组；

S2、根据前后两车之间的位移误差和速度误差，建立多列车的纵向运动误差动力方程组；

S3、设计基本阻力和附加阻力下多列车协同追踪运行的H∞驾驶策略；

S4、建立多列车协同追踪运行的H∞性能指标函数；

S5、构造李雅普诺夫函数；证明所述H∞驾驶策略下所述多列车能够协同追踪运行。

2.根据权利要求1所述的多列车协同追踪运行的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中的多列车纵向运动动力方程组为：其中，t代表多列车的运行时刻；i代表列车运行方向上第i辆列车，i＝1，…，n，n代表列车总数；si(t)和vi(t)分别代表列车运行方向上第i辆列车的实际位移和实际速度；ui(t)代表列车运行方向上第i辆列车的控制输入，即牵引力或制动力；coi、cvi和cai代表列车运行方向上第i辆列车的戴维斯系数，且为正数；戴维斯系数组成的函数表达式代表列车运行方向上第i辆列车运行过程中受到的基本运行阻力； 代表列车运行方向上第i辆列车的实际加速度；di(t)代表列车运行方向上第i辆列车运行过程中受到的额外附加阻力。

3.根据权利要求1所述的多列车协同追踪运行的控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：

S2.1、设定多列车运行方向上头车的期望位移跟踪曲线为xd(t)，且其一阶导数 和二阶导数 均存在；

S2.2、构造多列车运行方向上头车的位移跟踪误差e1(t)和速度跟踪误差S2.3、构造多列车运行方向上第i(i＞1)辆列车的位移跟踪误差ei(t)和速度跟踪误差其中，Δi‑1，i代表多列车运行方向上前后两车的期望运行间距，即多列车运行方向上第i‑1辆车和第i辆车的期望运行间距，且Δi‑1，i＞0；

S2.4、定义新变量 结合多列车纵向运动动力方程组和步骤S2.2、S2.3，整理得多列车的纵向运动误差动力方程组：其中， θi＝[coi cvi cai]， i＝1，…，n。

4.根据权利要求1所述的多列车协同追踪运行的控制方法，其特征在于，所述H∞驾驶策略的控制器为：

其中，ui(t)代表多列车运行方向上第i辆列车的控制输入；Ki代表多列车运行方向上第i辆列车的控制器系数，所述Ki通过仿真实验求出。

5.根据权利要求1所述的多列车协同追踪运行的控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括如下步骤：

S4.1、定义输出函数 其中，C＝diag{C1，C2，…，Cn}，C1，C２，…，Cn均为已知适维矩阵；

S4.2、建立H∞性能指标函数：T

其中，z (τ)代表z(τ)的转置；τ代表时间变量；γ＝diag{γ1，γ2，…，γn}，且γ1，γ2 ，…，γn为通过仿真实验得到的＞0的值 ； 代表 的转置 ，且

6.根据权利要求5所述的多列车协同追踪运行的控制方法，其特征在于，构造总系统的候选李雅普诺夫函数V(t)：

其中，

结合H∞性能指标函数J(t)和李雅普诺夫函数V(t)的一阶导函数，分析整理得：J(t)＜

0，证明所述H∞驾驶策略下所述多列车能够协同追踪运行。