1.一种多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法，其特征在于，包括：获取各柔性机械臂的追踪数据；

将追踪数据输入自适应一致性追踪控制器中，输出控制输入信号，其中，自适应一致性追踪控制器通过构建多柔性机械臂系统中各柔性机械臂的动力学模型，应用滑模控制法与反步法获得；

根据控制输入信号控制柔性机械臂追踪预先给定的期望轨迹；

其中，应用滑模控制法与反步法获得自适应一致性追踪控制器的具体步骤为：为动力学模型引入第一辅助变量和第二辅助变量，获得变形后的动力学方程；

在动力学模型中引入参数向量获得包含动力学回归矩阵的方程；

根据滑模控制法获得第一辅助变量的第一理想控制输入；

计算第一辅助变量与第一理想控制输入之间的第一误差变量；

根据第一误差变量和包含动力学回归矩阵的方程获得闭环方程；

针对闭环方程构造李雅普诺夫函数，对构建的李雅普诺夫函数求导，获得微分方程；

通过第二虚拟控制输入将微分方程中的最后一项抵消，获得第一误差微分方程；

根据第一误差微分方程，获得第二虚拟控制输入；

定义第二辅助变量与第二虚拟控制输入间的第二误差变量；

对第二误差变量求微分，获得第二误差微分方程；

根据第二误差微分方程获得自适应一致性追踪控制器。

2.如权利要求1所述的多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法，其特征在于，追踪的期望轨迹是四阶可导的，且期望轨迹与其导数都是有界的。

3.如权利要求1所述的多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法，其特征在于，建立多柔性机械臂系统中各柔性机械臂之间的通信拓扑图，根据构建的通信拓扑图，建立多柔性机械臂系统中各柔性机械臂的动力学模型。

4.如权利要求3所述的多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法，其特征在于，柔性机械臂作为通信拓扑图结点，柔性机械臂之间的信息流为通信拓扑图的边。

5.如权利要求1所述的多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法，其特征在于，第二虚拟控制输入中包含辅助控制输入。

6.如权利要求5所述的多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法，其特征在于，根据第二误差变量和第一误差微分方程，获得变形后的第一误差微分方程；

通过对变形后的第一误差微分方程进行李雅普诺夫分析，获得辅助控制输入。

7.一种多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取各柔性机械臂的追踪数据；

控制输入信号获取模块，用于将追踪数据输入自适应一致性追踪控制器中，输出控制输入信号，其中，自适应一致性追踪控制器通过构建多柔性机械臂系统中各柔性机械臂的动力学模型，应用滑模控制法与反步法获得；其中，应用滑模控制法与反步法获得自适应一致性追踪控制器的具体步骤为：

为动力学模型引入第一辅助变量和第二辅助变量，获得变形后的动力学方程；

在动力学模型中引入参数向量获得包含动力学回归矩阵的方程；

根据滑模控制法获得第一辅助变量的第一理想控制输入；

计算第一辅助变量与第一理想控制输入之间的第一误差变量；

根据第一误差变量和包含动力学回归矩阵的方程获得闭环方程；

针对闭环方程构造李雅普诺夫函数，对构建的李雅普诺夫函数求导，获得微分方程；

通过第二虚拟控制输入将微分方程中的最后一项抵消，获得第一误差微分方程；

根据第一误差微分方程，获得第二虚拟控制输入；

定义第二辅助变量与第二虚拟控制输入间的第二误差变量；

对第二误差变量求微分，获得第二误差微分方程；

根据第二误差微分方程获得自适应一致性追踪控制器；

控制追踪模块，用于根据控制输入信号控制柔性机械臂追踪预先给定的期望轨迹。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成权利要求1‑6任一项所述的多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1‑6任一项所述的多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法的步骤。