1.一种隐极式混合励磁电机铜耗最小控制系统，隐极式混合励磁电机的三相电流ia、ib、ic输入第一个坐标变换模块(20)中，经坐标变换为dq轴电流反馈值idf、iqf，隐极式混合励磁电机的反馈线速度nf输入到速度转换模块(17)中，转换为反馈转速wf，反馈转速wf作为转矩观测模块(4)的第一个输入，给定转速wg作为转矩观测模块(4)的第二个输入，其特征是：所述的转矩观测模块(4)输出的是转矩给定值Teg，转矩给定值Teg作为铜耗最小电流分配模块(10)的输入，经处理后输出q轴电流给定值iqg与励磁电流给定值ifg；所述的q轴电流给定值iqg与q轴电流反馈值iqf作差得到的q轴电流差值输入第一个PI调节模块(18)中，经PI调节得到q轴给定电压uqg；d轴电流给定值idg与d轴电流反馈值idf作差得到的d轴电流差值输入第二个PI调节模块(19)中，经PI调节得到d轴给定电压udg；所述的d轴给定电压udg和q轴给定电压uqg输入第二个坐标变换模块(22)，所述的第二个坐标变换模块(22)的输出端依次串联SVPWM调制模块(23)、电枢电路功率变换模块(14)和隐极式混合励磁电机；隐极式混合励磁电机输出励磁电流反馈值iff，励磁电流反馈值iff与所述的励磁电流给定值ifg作差得到的励磁电流差值输入到第三个PI调节模块(24)中，经PI调节得到励磁电压给定值ufg，励磁电压给定值ufg经PWM调制模块(16)产生PWM波作为励磁电路功率变换模块(15)的输入，励磁电路功率变换模块(15)输出励磁电压uf给隐极式混合励磁电机；

所述的转矩观测模块(4)由线性控制率模块(1)、状态观测器模块(2)及限幅模块(3)组成，所述的给定转速wg与反馈转速wf的估计值ZT1作差得到的转速差eT作为线性控制率模块(1)的第一个输入，状态观测器模块(2)输出的系统总扰动估计值ZT2作为线性控制率模块(1)的第二个输入，线性控制率模块1输出给定转矩初始估计值Teg0；所述的反馈转速wf和给定转矩初始估计值Teg0作为状态观测器模块(2)的两个输入，状态观测器模块(2)输出wf的估计值ZT1和系统总扰动估计值ZT2；所述的限幅模块(3)对所述的给定转矩初始估计值Teg0限幅得到所述的转矩给定值Teg；

所述的铜耗最小电流分配模块(10)由铜耗计算模块(5)、转矩计算模块(6)、子问题转换模块(7)和子问题迭代模块(8)组成，铜耗计算模块(5)的输入为子问题迭代模块(8)输出的电枢电流q轴分量第n次迭代值iqn和励磁电流第n次迭代值ifn，输出是第n次迭代的铜耗Pcu(in)，所述的电枢电流q轴分量第n次迭代值iqn和励磁电流第n次迭代值ifn作为转矩计算模块(6)的两个输入，所述的转矩给定值Teg作为转矩计算模块(6)的第三个输入，转矩计算模块(6)输出的是第n次迭代的转矩Teg(in)；所述的铜耗Pcu(in)和转矩Teg(in)作为子问题转换模块(7)的两个输入，子问题转换模块(7)转换序列二次规划子问题Q3并输入到子问题迭代模块(8)中，子问题迭代模块(8)对序列二次规划子问题Q3求解，输出最优解为(iqg,ifg)。

2.根据权利要求1所述的一种隐极式混合励磁电机铜耗最小控制系统，其特征是：所述的子问题转换模块(7)由等式约束优化问题转换模块(11)、牛顿‑拉格朗日求极值问题转换模块(12)和二次规划问题转换模块(13)依次串联组成，等式约束优化问题转换模块(11)以铜耗Pcu(in)作为目标函数，以转矩Teg(in)作为等式约束条件输入，在满足转矩Teg(in)情况下求铜耗Pcu(in)最小值的问题转换成考虑纯等式约束的优化问题Q1，优化问题Q1输入到牛顿‑拉格朗日求极值问题转换模块(12)中，牛顿‑拉格朗日求极值问题转换模块(12)将优化问题Q1转换成牛顿‑拉格朗日求极值问题Q2并输入到二次规划问题转换模块(13)中，二次规划问题转换模块(13)将牛顿‑拉格朗日求极值问题Q2转换成所述的序列二次规划子问题Q3。

3.根据权利要求1所述的一种隐极式混合励磁电机铜耗最小控制系统，其特征是：所述的给定转矩初始估计值Teg0＝kpeT+zT2，kp是比例增益系数。

4.根据权利要求1所述的一种隐极式混合励磁电机铜耗最小控制系统，其特征是：所述的铜耗 所述的第n次迭代的转矩 Rs是电枢绕组阻值，Rf是励磁绕组阻值，in＝(iqn,ifn)，P是电机转子极数， 表示电机永磁磁链，Lf是励磁绕组电感值。

5.一种如权利要求2所述的隐极式混合励磁电机铜耗最小控制系统的控制方法，其特征是包括以下步骤：

步骤1)：等式约束优化问题转换模块(11)以铜耗Pcu(in)作为目标函数，以转矩Teg(in)作为等式约束条件，得到优化问题Q1为：步骤2)：牛顿‑拉格朗日求极值问题转换模块(12)简化优化问题Q1，得到优化问题Q1的拉格朗日函数L(in,un)＝Pcu(in)‑unHeq(in)，un是第n次迭代拉格朗日乘子，Heq(in)是与转矩有关的约束函数；

步骤3)：求解出铜耗Pcu(in)的梯度 和二阶导数 以及约束函数Heq(in)的

梯度 和二阶导数 从而得到拉格朗日函数L(in,un)的一阶、二阶导数，

步骤4)：给定迭代点Zn＝(in,un)，得牛顿‑拉格朗日求极值问题Q2为

迭代点满足：Zn+1(in+1,un+1)＝Zn

(in,un)+Pn(dn,vn)，dn表示电流in的微增量，vn表示拉格朗提乘子un的微增量。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征是：步骤4)中，再将牛顿‑拉格朗日求极值问题Q2转换成序列二次规划子问题Q3，先用正定矩阵 代替Zn(in,un)，再根据式 得出序列二次规

划子问题Q3是： qn

(dn)是关于电流增量dn的函数；如果dk小于设定值，则此时所对应的电流(iqn,ifn)是最优解。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征是：子问题迭代模块(8)对序列二次规划子问题Q3进行处理具体步骤如下：步骤(1)：给定初始值，i0、u0、τ、ρ、γ，ε，其中i0＝(iq0,if0)为电流初始给定值，其他参数为后续迭代过程用到的参数，其中0<ρ<1、0<γ<1、0<ε<<1、0<τ<<1；

步骤(2)：计算出罚函数 若P(in,un)<ε，停

止计算，转步骤(6)，否则，转步骤(3)；

步骤(3)：求解序列二次规划子问题Q3得到dn以及tn，令

m m m

步骤(4)：确定i下降搜索方向，令mn是使不等式P(in+ρdn,un+pvn)≤(1‑γρ)P(in,un)成立的最小非负整数m：mn

步骤(5)：置αn＝ρ ，令in+1＝in+αndn，un+1＝un+αnνn，令n＝n+1，转步骤(1)；

步骤(6)：输出电流(iqn,ifn)。