1.一种永磁线性马达的数据驱动快速终端滑模控制方法，其特征在于，包括，S1、建立包含有外部扰动的永磁直线电机模型，所述永磁直线电机模型以输入电流为控制信号；

S2、通过零阶保持器实现控制信号数字化，将S1的永磁直线电机模型离散化；

S3、在S2离散化后的永磁直线电机模型基础上，建立永磁直线电机的数据驱动模型；

S4、根据S3建立的永磁直线电机数据驱动模型，建立永磁直线电机控制器；

S5、通过所述S4建立的永磁直线电机控制器，以输入电流作为控制信号对永磁直线电机进行控制；

其中，所述S4中，永磁直线电机控制器的建立方法为，

建立离散时间快速终端滑模控制律，定义输出跟踪误差如下：e(k)＝yγ(k)‑y(k)                                           (20)其中yγ(k)为期望输出；

将离散时间快速终端滑模面定义为，

α

s(k)＝λ1e(k)+λ2sig(e(k‑1))                                 (21)得出：α α

其中sig(e(k))＝sgn(e(k))·|e(k)|，sgn(·)表示符号函数，λ1＞0，λ2＞0，0＜α＜1。

2.根据权利要求1所述的永磁线性马达的数据驱动快速终端滑模控制方法，其特征在于，所述S1的永磁直线电机模型具体为如下二阶系统：其中x1(t)是线性位移，x2(t)是线速度，u(t)是控制信号，R是电阻，m是电机质量，kf是力常数,ke是反电动势；d(t)是外部扰动，包括摩擦力和波纹力。

3.根据权利要求2所述的永磁线性马达的数据驱动快速终端滑模控制方法，其特征在于，所述S2中，通过零阶保持器实现控制信号数字化，将S1的永磁直线电机模型离散化，具体为，令 则永磁直线电机模型为，

通过零阶保持器实现u(t)的数字化，在时间间隔[kT,(k+1)T]上u(t)＝u(kT)，其中T为+采样时间，其中k∈{0,1,2,…,}＝Z ；x1,u和D分别定义为控制目标y，控制输入u和扰动D；当离散系统的采样时间T足够小时，则，

2 2

y(k+1)＝2y(k)‑y(k‑1)‑aT(y(k)‑y(k‑1))+bTu(k‑1)‑TD(k‑1)      (7)其中，y(k)是k时刻永磁直流电机的输出位移，y(k+1)是k+1时刻永磁直流电机的输出位移，y(k‑1)是k‑1时刻永磁直流电机的输出位移，u(k‑1)为k‑1时刻永磁直流电机的控制电流，D(k‑1)为k‑1时刻永磁直流电机的扰动。

4.根据权利要求3所述的永磁线性马达的数据驱动快速终端滑模控制方法，其特征在于，所述S3，在S2离散化后的永磁直线电机模型基础上，建立永磁直线电机的数据驱动模型，所建立的数据驱动模型具体为，其中，Δu(k)为系统第k次控制电流值与第k‑1次控制电流值的差；φ(k)为|Δu(k)|≠

0时的伪偏导数；|φ(k)|≤b；D(k)为系统外部扰动，且|D(k)|≤D0，D0>0是一个常数；扰动项ΔD (k) ≠0，扰动项一 步延时的值为 扰动误差 为

5.根据权利要求4所述的永磁线性马达的数据驱动快速终端滑模控制方法，其特征在于，所述S3中，偏导数φ(k)的估计值为：当 或|Δu(k‑1)|≤ε时，

其中，μ>0，η∈(0,1], 表示φ(k)的估计值。

6.根据权利要求1所述的永磁线性马达的数据驱动快速终端滑模控制方法，其特征在于，对于所述永磁直线电机控制器设计鲁棒控制器如下：eq sw

将等效控制Δu (k)与切换控制Δu (k)组合给出总控制律：其中λs是切换控制增益，且满足λs>0。

7.一种电子设备，其特征是，包括：一个或多个处理器、一个或多个存储器、以及一个或多个计算机程序；其中，处理器与存储器连接，上述一个或多个计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，该处理器执行该存储器存储的一个或多个计算机程序，以使电子设备执行上述权利要求1‑6 任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征是，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1‑6 任一项所述的方法。