1.一种少驱动多自由度输出冗余并联机构，其特征在于，包括定平台、动平台、多个运动支链和若干个冗余支链，所述运动支链的两端分别与所述定平台和所述动平台连接，所述运动支链上设置有制动器，所述冗余支链的两端分别与所述定平台和所述动平台连接，所述冗余支链上设置有驱动部件，所述冗余支链包括由上至下依次连接的第一连接件、第一上连杆、第二连接件、第一下连杆和第三连接件，所述第一上连杆的上端通过所述第一连接件与所述动平台连接，所述第一下连杆的下端通过所述第三连接件与所述定平台连接，所述运动支链包括由上至下依次连接的第四连接件、第二上连杆、第五连接件、第二下连杆和第六连接件，所述第二上连杆的上端通过所述第四连接件与所述动平台连接，所述第二下连杆的下端通过所述第六连接件与所述定平台连接；

所述第一连接件和所述第三连接件均为球副，所述第二连接件为移动副，所述驱动部件安装于所述第二连接件上，所述驱动部件为直线驱动单元，所述第四连接件和所述第六连接件均为球副，所述第五连接件为移动副，所述制动器安装于所述第五连接件上；

或者所述第一连接件和所述第三连接件均为球副，所述第二连接件为移动副，所述驱动部件安装于所述第二连接件上，所述驱动部件为直线驱动单元，所述第四连接件为球副，所述第五连接件为移动副，所述第六连接件为转动副，所述制动器安装于所述第五连接件上；

或者还包括约束支链，所述约束支链下端与所述定平台的中心固定连接，所述约束支链的上端通过虎克铰与所述动平台的中心连接；所述第一连接件和所述第四连接件均为球副，所述第二连接件和所述第五连接件均为虎克铰，所述第三连接件和所述第六连接件均为转动副，所述驱动部件安装于所述第三连接件上，所述驱动部件为旋转驱动单元，所述制动器安装于所述第六连接件上。

2.一种如权利要求1所述的少驱动多自由度输出冗余并联机构的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：所述冗余支链设置有n个，首先，松开前n个所述运动支链中的所述制动器，使前n个所述运动支链为随动状态，锁死其他所述运动支链的所述制动器，使其他所述运动支链为锁死状态，通过控制n个所述冗余支链的驱动输入，即可调整前n个所述运动支链的位移；然后设置第(n+1)～2n个所述运动支链为随动，其他所述运动支链锁死，通过控制n个所述冗余支链的驱动输入，即可调整第(n+1)～2n个所述运动支链的位移；以此类推，即可实现所有所述运动支链的调整。