1.面向微创手术体表投影轴调整的脚底面角度获取方法，其特征在于，医生小腿带动小腿垫板（2）沿着小腿垫板（2）与大腿垫板（1）的铰接轴在第一转动面内往复摆动，读取第一角度传感器（5）的读数，定义第一角度传感器（5）的读数中相邻的最大至与最小值之间为一个周期，选取一个周期，读取该周期内最大值a和最小值b，对比a和‑b的大小，若a＞‑b，选取该周期内‑b至b段作为取样段，若a＜‑b，选取该周期内a至‑a段作为取样段，读取摆台传感器（7‑5‑1）的读数，并将摆台传感器（7‑5‑1）的读数与第一角度传感器（5）的读数按时间轴对应，截取取样段内摆台传感器（7‑5‑1）的读数，从而获取取样段内脚底面相对于脚部垫板（3）角度的变化值。