1.一种输电铁塔攀爬四足机器人，其特征在于：包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。

2.根据权利要求1所述的一种输电铁塔攀爬四足机器人，其特征在于：该车身两侧沿其长度方向呈两侧交替且均匀间隔地固设有四个第一电机。

3.根据权利要求1所述的一种输电铁塔攀爬四足机器人，其特征在于：该机械爪包括爪指和第二电机，该第二电机与爪指传动连接并能带动爪指收紧抓握或撑开松释。

4.根据权利要求3所述的一种输电铁塔攀爬四足机器人，其特征在于：具有第一连接板，该第三电机的转轴通过第一连接板与该丝杆电机传动连接，该丝杆电机的本体与该第一连接板固定连接，该第三电机的转轴与该第一连接板固定连接，该丝杆的长度方向垂直第三电机的转轴。

5.根据权利要求4所述的一种输电铁塔攀爬四足机器人，其特征在于：具有第二连接板，该第三电机的本体通过该第二连接板与机械爪固定连接，该第二连接板与该第三电机的本体和机械爪固定连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种输电铁塔攀爬四足机器人，其特征在于：该四肢左右交替地连接在车身长度方向的两侧。

7.如权利要求1至6中任一项所述的一种输电铁塔攀爬四足机器人的攀爬方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1，沿着车身两侧长度方向的四肢分别设为第一肢、第二肢、第三肢、第四肢，该四肢的机械爪自上而下一一对应地抓住输电铁塔上的四根脚钉；

步骤2，第一肢的机械爪松释当前抓握的脚钉，在丝杆电机工作下收缩丝杆，在第一电机作用下将第一肢置于于车身长度方向平行的位置；

步骤3，第二肢、第三肢、第四肢的第三电机驱动各自的丝杆电机、丝杆旋转，同时丝杆电机工作使得基座、第一电机、车身沿丝杆方向伸缩移动，在第三电机和丝杆电机协调工作下促使第二肢、第三肢、第四肢同时工作使得车身沿着输电铁塔高度方向运动一个步距并使车身的长度方向与输电铁塔的角钢平行且车身与输电铁塔的角钢之间的距离不变，同时使得第一肢向前方脚钉运动；

步骤4，第一肢对应的第一电机工作使得第一肢向第一目标脚钉方向回转，同时第一肢的丝杆电机工作使得丝杆向第一目标脚钉方向回伸，当第一肢的机械爪接近第一目标脚钉时，机械爪抓握第一目标脚钉；

步骤5，第二肢的机械爪松释当前抓握的脚钉，并在丝杆电机、第一电机的工作作用下使得第二肢向第二目标脚钉方向靠近并通过机械爪抓握第二目标脚钉；

步骤6，第三肢的机械爪松释当前抓握的脚钉，并在丝杆电机、第一电机的工作作用下使得第三肢向第三目标脚钉方向靠近并通过机械爪抓握第三目标脚钉；

步骤7，第四肢的机械爪松释当前抓握的脚钉，并在丝杆电机、第一电机的工作作用下使得第四肢向第四目标脚钉方向靠近并通过机械爪抓握第四目标脚钉；至此，完成一个步距的攀爬；

步骤8，按照步骤1‑7，依次循环，完成多个步距的攀爬。

8.根据权利要求7所述的一种输电铁塔攀爬四足机器人的攀爬方法，其特征在于：每相邻两肢的间隔距离等于相邻两个脚钉的距离，脚钉的间距均匀。

9.根据权利要求8所述的一种输电铁塔攀爬四足机器人的攀爬方法，其特征在于：所述一个步距等于两倍的脚钉间距。