1.一种模块化的水下仿生蹼式机器人，包括控制机构；其特征在于：该装置包括骨架(1)，骨架上分别设有控制机构、驱动机器人运动的动力机构、用于连接另一机器人的对接机构；所述动力机构包括对称设置在骨架左右两侧的两个脚蹼以及分别驱动各脚蹼前后摆动的两个运动舵机(2)。

2.根据权利要求1所述的一种模块化的水下仿生蹼式机器人，其特征在于：所述脚蹼包括由转向舵机驱动的主连杆(3)、与主连杆固定的上划板架(4)、可摆动地定位在上划板架底部的中划板架(5)、可摆动地定位在中划板架底部的下划板架(6)、设置在各划板架上的硅胶膜(7)、用于控制中划板架与下划板架摆动角度的限位板。

3.根据权利要求2所述的一种模块化的水下仿生蹼式机器人，其特征在于：所述对接机构包括转向舵机(8)、由转向舵机驱动并且往骨架前方伸出的前对接件(9)、固定在前对接件端部的对接铁块(10)、与骨架固定并且往骨架后方伸出的后对接件(11)、固定在后对接件端部的电磁铁(12)。

4.根据权利要求3所述的一种模块化的水下仿生蹼式机器人，其特征在于：所述上划板架还通过副连杆(13)可摆动地定位在骨架上；所述主连杆的摆动轴线与副连杆的摆动轴线同轴；所述主连杆的摆动轴线、中划板架的摆动轴线、下划板架的摆动轴线互相平行。

5.根据权利要求4所述的一种模块化的水下仿生蹼式机器人，其特征在于：所述限位板包括设置在中划板架上的两个中限位板(14)以及设置在下划板架上的两个下限位板(15)。

6.根据权利要求5所述的一种模块化的水下仿生蹼式机器人，其特征在于：所述控制机构包括设置在骨架内部的控制器、电源、分别与控制器电连接的通讯模块、GPS定位模块、视觉识别模块及姿态传感器；所述控制器还分别电连接转向舵机与运动舵机。