1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取行驶意图信息、自身状态信息和环境信息，以及确定道路参考坐标系，所述环境信息包括行驶道路上的交通参与对象的信息，所述行驶意图信息用于表征所述交通参与对象的行驶意图；

根据所述行驶意图信息在所述交通参与对象中筛选出至少一个绕行障碍物；

将所述绕行障碍物投影在所述道路参考坐标系中，得到所述道路参考坐标系中的绕行障碍物的静态边界点集合；

根据所述绕行障碍物的静态边界点集合和所述自身状态信息，确定预设评估周期内自身与所述绕行障碍物之间的交互状态；

根据所述预设评估周期内自身与所述绕行障碍物之间的交互状态构建动态边界点集合；

根据所述动态边界点集合进行路径规划，得到规划路径。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述环境信息包括所述绕行障碍物的障碍物运动状态，所述绕行障碍物的静态边界点集合包括障碍物的边界点，所述自身状态信息包括自身运动速度和自身位置，所述自身位置包括相对于所述道路参考坐标系中参考线的原点的距离，所述预设评估周期包括多个时刻；

所述根据所述绕行障碍物的静态边界点集合和所述自身状态信息，确定预设评估周期内自身与所述绕行障碍物之间的交互状态，包括：根据 时刻的自身运动速度和自身位置，预测在 时刻相对所述原点的第一位置；

根据所述障碍物运动状态和所述障碍物的边界点，预测所述障碍物在所述 时刻相对所述原点的第二位置；

根据所述 时刻的第一位置和所述 时刻的第二位置确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述第二位置包括第二最小距离和第二最大距离，所述第二最小距离为所述障碍物的边界点中距所述原点的最小距离，所述第二最大距离为所述障碍物的边界点中距所述原点的最大距离；

所述根据所述 时刻的第一位置和所述 时刻的第二位置确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态，包括：当所述第二最小距离与所述第一位置的差值小于第一距离阈值时，确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态为接近状态；

当所述第二最小距离与所述第一位置的差值小于第二距离阈值时，确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态为接触状态；

当所述第一位置与所述第二最大距离的差值大于第三距离阈值时，确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态为超车状态；

当自身与所述障碍物之间在历史时刻的交互状态为超车状态时，确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态为忽略状态，所述历史时刻为所述  时刻之前的任一时刻。

4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态为超车状态，包括：确定自身与所述障碍物之间在所述历史时刻的交互状态；

当自身与所述障碍物之间在所述历史时刻的交互状态为接触状态时，确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态为超车状态。

5.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态为接触状态，包括：确定所述障碍物的障碍物类型；

确定所述障碍物在所述 时刻的速度；

当所述障碍物的障碍物类型为第一类型，且所述障碍物在所述 时刻的速度低于预设速度阈值时，确定自身与所述障碍物之间在所述 时刻的交互状态为接触状态。

6.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据 时刻的自身运动速度和自身位置，预测在 时刻相对所述原点的第一位置，包括：确定自身在所述 时刻的限速；

根据预设加速度确定变速时间，所述变速时间用于表征从所述 时刻的自身运动速度变速到所述 时刻的限速所需的时间；

确定所述 时刻与所述 时刻之间的时间差值；

当所述变速时间大于所述时间差值时，根据所述时间差值、所述 时刻的自身运动速度和自身位置，得到在所述 时刻相对所述原点的第一位置；

当所述变速时间不大于所述时间差值时，根据所述时间差值、所述变速时间、所述 时刻的自身运动速度和自身位置，得到在所述 时刻相对所述原点的第一位置。

7.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述时间差值、所述 时刻的自身运动速度和自身位置，得到在所述 时刻相对所述原点的第一位置，包括：确定在所述 时刻的自身运动速度；

根据所述时间差值、所述 时刻的自身运动速度和所述 时刻的自身运动速度，确定第一位置增量；

根据所述第一位置增量和所述 时刻的自身位置，确定所述 时刻的第一位置。

8.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述时间差值、所述变速时间、所述 时刻的自身运动速度和自身位置，得到在所述 时刻相对所述原点的第一位置，包括：确定在所述 时刻的自身运动速度；

根据所述变速时间、所述 时刻的自身运动速度和所述 时刻的自身运动速度，确定第二位置增量；

根据所述变速时间、所述时间差值和所述 时刻的自身运动速度，确定第三位置增量；

根据所述第二位置增量、第三位置增量和所述 时刻的自身位置，确定所述 时刻的第一位置。

9.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述障碍物的障碍物运动状态包括朝向和障碍物速度，所述根据所述障碍物的障碍物运动状态和所述障碍物的边界点，预测所述障碍物在所述 时刻相对所述参考线的第二位置，包括：确定所述障碍物的边界点中距所述原点的最小距离，以及所述障碍物的边界点中距所述原点的最大距离；

根据所述障碍物的朝向，将所述障碍物速度沿所述参考线进行投影获得速度分量；

根据所述速度分量、所述 时刻和所述障碍物的边界点的最小距离确定第二最小距离；

根据所述速度分量、所述 时刻和所述障碍物的边界点的最大距离确定第二最大距离。

10.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取行驶意图信息、自身状态信息和环境信息，以及确定道路参考坐标系，所述环境信息包括行驶道路上的交通参与对象的信息，所述行驶意图信息用于表征所述交通参与对象的行驶意图；

筛选单元，用于根据所述行驶意图信息在所述交通参与对象中筛选出至少一个绕行障碍物；

投影单元，用于将所述绕行障碍物投影在所述道路参考坐标系中，得到所述道路参考坐标系中的绕行障碍物的静态边界点集合；

交互单元，用于根据所述绕行障碍物的静态边界点集合和所述自身状态信息，确定预设评估周期内自身与所述绕行障碍物之间的交互状态；

构建单元，用于根据所述预设评估周期内自身与所述绕行障碍物之间的交互状态构建动态边界点集合；

规划单元，用于根据所述动态边界点集合进行路径规划，得到规划路径。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有多条指令；所述处理器从所述存储器中加载指令，以执行如权利要求1 9任一项所述的路径规划方法中~的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1 9任一项所述的路径规划方法中的步~骤。