1.一种异构空间网络数传任务协同规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)初始化异构空间网络的基本参数；

2)建立异构空间网络的时间扩展图；

3)各卫星系统建立待优化本地变量，将待优化本地变量中的0‑1变量松弛为连续变量，建立本地任务规划问题优化模型P；

C,t

4)协同中心及卫星系统初始化迭代参量，即令迭代次数t＝0，全局变量y ＝0，拉格朗t日乘子λ＝0；

5)各卫星系统求解本地任务规划问题优化模型P，并根据求解结果更新本地变量，并将全局变量本地副本 发送给协同中心，其中，上标C表示全局，n表示第n个卫星系统；

C C,t+1

6)协同中心更新全局变量y，获得其在第t+1次迭代中的取值y ；

7)各卫星系统更新拉格朗日乘子λn，获得其在第t+1次迭代中的取值

8)更新迭代次数t，令t＝t+1；

C,t C,t‑1

9)当||y ‑y ||2>ε，则跳转至步骤5)，否则，则转至步骤10)，其中，ε为满足ε＜＜1的正常数；

C,t C *

10)协同中心还原全局松弛变量y 得到全局变量最优解(y) ，并向各卫星系统发送与其相关的部分；

11)各卫星系统还原本地松弛变量，获得本地变量的最优解；

12)各卫星系统根据本地变量最优解获取最优任务规划与资源调度方案；

步骤1)中的异构空间网络包含一个协同中心及N个卫星系统，异构空间网络的基本参数包括异构空间网络中的协同中心D、卫星系统集合 卫星集合S＝∪1≤n≤NSn、地面站集合G＝∪1≤n≤NGn及任务集合OM＝∪1≤n≤NOMn，其中，Sn＝{sn,1,sn,2,…,sn,i,…}表示第n个卫星系统中的卫星集合， 表示第n个卫星系统中的地面站集合， 及 分别表示第n个卫星系统中的共享地面站集合及非共享地面站集合，OMn＝{omn,1,omn,2,…,omn,i,…}表示第n个卫星系统任务需求集合；

步骤3)的具体操作过程为：

3a)卫星系统 立本地优化变量：其中，zn为任务执行变量，0‑1变量zn,i表示任务on,i是否被成功执行，xn为流变量，fn,i表示任务on,i在时间扩展图上对应的流，x(fn,i)表示时间扩展图上流fn,i的流量，表示弧 上流fn,i的流量， 为本地链路调度变量，0‑1变量 表示第k个时隙内链路(sn,i,gn,j)是否被调度， 为全局链路调度变量的本地副本变量，其中， 表示全局变量 在卫星系统n中的本地副本变量；

3b)卫星系统 本地变量中的0‑1变量松弛为连续变量，即令

3c)建立本地任务规划问题优化模型P，对于第n个卫星系统，本地任务规划问题优化模型P为：P:

s.t.

其中，wn,i表示任务omn,i成功执行后所获得的收益，bn,i表示任务omn,i需要回传的数据量， 表示本地副本变量 对应的拉格朗日乘子，ρ为惩罚项，rs(sn,i)为卫星sn,i的存储空间大小，σ(n,i)表示第n个卫星系统中携带任务omn,i的数据的卫星序号， 表示发起卫星为sn,i且调度窗口包含第k个时隙的任务在时间扩展图上对应的流集合， 为所有卫星在每个时隙内副本的顶点集合， 为所有地面站在每个时隙内副本的顶点集合；

C,t+1

协同中心通过下式计算y ；

卫星系统 通过下式计算

步骤10)的具体操作为：

10a)初始化未还原全局松弛变量所对应的链路弧集合AX，令AX＝ALC；

C *

10b)若 则协同中心输出还原后的全局变量(y)，并向卫星系统 送与其相关的部分 否则，则转至10c)；

10c)在集合AX中寻找链路弧 其满足

10d)协同中心向卫星系统m、n发出调度请求 并接收卫星系统m、n的调度回复 及

10e)当卫星系统m及n都同意调度，即， 则转至步骤

10f)，否则，则令 并转至步骤10h)；

10f)令

10g)对于任一链路弧 令

其中, 为时间扩展图上与

冲突的链路弧集合；

10h)令 并转至步骤10b)；

步骤11)的具体操作为：

11a)初始化待还原本地松弛变量所对应的链路弧集合AR及任务需求集合OMR，令

11b)当 则转至步骤11g)，否则，则转至步骤11c)；

11c)寻找链路弧 其满足

11d)当存在链路弧 且满足 则转至步骤11e)，否则，则令 且对任一链路弧令 然后转至步骤11f)，其中 为时间扩展图上与 冲突的链路弧集合；

11e)令

11f)令

11g)固定本地任务规划问题优化模型P中的变量 重新求解本地任务规划问题优化模型P；

11h)当存在任务omn,i∈OMR使得zn,i<1，则转至步骤11i)，否则输出还原后的本地变量；

11i)令

11j)令

11k)将已经固定的变量代入本地任务规划问题优化模型P中，再求解本地任务规划问题优化模型，然后转至步骤11h)。

2.根据权利要求1所述的异构空间网络数传任务协同规划方法，其特征在于，步骤2)中的异构空间网络的时间扩展图表示为GK(V,A)，其中，V为时间扩展图中顶点集合，代表异构空间网络中各时隙内的卫星或地面站，A＝AL∪AS为时间扩展图中弧集合，AL及AS分别为链路弧及存储弧集合，链路弧表示各时隙内卫星与地面站之间的传输机会，AL＝ALL∪ALC，ALL表示卫星与本卫星系统内地面站之间的传输机会，ALC表示卫星与其它卫星系统的共享地面站之间的传输机会的集合，存储弧表示卫星节点在各个时隙内的传输能力。